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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114987481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210636196.8，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法是由何勇;李禧尧;何立文设计研发完成，并于2022-06-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法在说明书摘要公布了：本发明的目的是提供一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法，涉及作物田间表型获取技术领域，包括履带式行走机构、升降式田间表型获取机构、压电式超声波传感器装置和控制系统；压电式超声波传感器装置用于获取升降式田间表型获取机构与作物的实时距离；控制系统用于根据预设路线控制履带式行走机构运行，并根据升降式田间表型获取机构与作物的实时距离和标定距离，调整升降式田间表型获取机构升降。本发明通过设置升降式田间表型获取机构，使田间表型获取履带车在行驶过程中，升降式田间表型获取机构内推扫式高光谱相机与作物的距离始终保持在标定距离，能够在田间表型获取时进行自动调焦，以保证高光谱图像质量。

本发明授权一种可自动调焦的田间表型获取履带车及自动调焦方法在权利要求书中公布了：1.一种可自动调焦的田间表型获取履带车，其特征在于，包括： 履带式行走机构、升降式田间表型获取机构、压电式超声波传感器装置和控制系统； 所述控制系统分别与所述履带式行走机构、所述升降式田间表型获取机构和压电式超声波传感器装置连接；所述升降式田间表型获取机构中的升降式两轴机械臂包括：底座、立柱和悬臂；所述底座平行于履带式行走机构；所述底座与所述履带式行走机构连接；所述立柱可旋转地设置在所述底座上；所述悬臂的一端可滑动地套设在所述立柱上；所述悬臂与所述立柱垂直；所述升降式两轴机械臂还包括：第一伺服电机；所述第一伺服电机与所述立柱机械连接；所述第一伺服电机与所述控制系统电连接；所述控制系统用于控制所述第一伺服电机调整所述立柱的角度，使所述悬臂与地面平行； 所述压电式超声波传感器装置用于获取所述升降式田间表型获取机构与作物的实时距离； 所述控制系统用于根据预设路线控制履带式行走机构运行； 所述控制系统还用于根据所述升降式田间表型获取机构与作物的实时距离和标定距离，调整升降式田间表型获取机构升降；根据以下公式控制调整升降式田间表型获取机构升降： ； ； ； ； 式中，为白菜与压电式超声波传感器的初始距离，为超声波在空气中的传播速度；为初始超声波发射遇到白菜折回接受超声波间所用时间；为白菜与高光谱相机聚焦透镜的初始距离；为压电式超声波传感器与高光谱相机聚焦透镜的距离；为白菜与高光谱相机聚焦透镜的理论距离；为高光谱相机聚焦透镜与高光谱成像的理论距离；为焦距，为升降式两轴机械臂悬臂部分向上或向下运动的距离；为白菜与压电式超声波传感器的实时距离； 所述升降式田间表型获取机构用于获取作物的高光谱图像。

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