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龙图腾网获悉珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司申请的专利一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115239779B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210873867.2，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备是由谭泽汉;刘丹;吴信宜;张天翼;李德权;马徐武设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据；从原点云数据中提取与目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中；通过强化学习从八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合；利用最优点云特征点集合及目标点云数据中与最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵，以对原点云数据进行点云配准。通过利用八叉树数据结构存储点云特征点，然后引入强化学习对八叉树中点云特征点学习寻找最优特征点，解决了传统最优点只获取局部最优的问题，提高了点云配准的精度，以满足工程需求。

本发明授权一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种三维点云配准方法，其特征在于，包括： 获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据； 从所述原点云数据中提取与所述目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中，所述八叉树的每个叶子节点对应有若干点云特征点； 通过强化学习从所述八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合； 利用所述最优点云特征点集合及所述目标点云数据中与所述最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵； 利用所述目标齐次位姿变换矩阵对所述原点云数据进行点云配准，得到所述目标视角下的点云配准数据； 所述通过强化学习从所述八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合，包括： 从所述八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成初始点云特征点集合； 基于所述初始点云特征点集合及所述目标点云数据中与所述初始点云特征点集合对应的点云特征点，计算当前齐次位姿变换矩阵； 利用所述当前齐次位姿变换矩阵对所述初始点云特征点集合的各个点云特征点进行点云配准，得到各配准特征点； 分别计算各配准特征点与所述目标点云数据中对应的点云特征点的欧式距离； 将除当前点云特征点之外其他点云特征点对应的欧式距离的均值作为所述当前点云特征点的距离特征； 基于所述初始点云特征点集合中各点云特征点的距离特征，以所述距离特征最小为强化学习目标，对所述初始点云特征点集合进行强化学习更新，以得到最优点云特征点集合。

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