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龙图腾网获悉中慧医学成像有限公司申请的专利一种基于激光雷达的三维超声成像方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115248446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110466195.9，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种基于激光雷达的三维超声成像方法和系统是由郑永平设计研发完成，并于2021-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的三维超声成像方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达的三维超声成像系统，包括：超声探头，用于对目标物的感兴趣区域进行超声扫描；二维超声成像装置，用于基于所述超声扫描生成目标物的感兴趣区域的二维超声图像；三维空间信息获取装置，用于通过激光雷达获取所述超声探头的三维空间信息；三维重建模块，用于基于所述超声探头的三维空间信息和所述二维超声图像重建三维超声图像；用户终端，用于显示所述三维超声图像。本发明还涉及基于激光雷达的三维超声成像方法。本发明以灵活、低成本和小体积的方式重建三维超声图像，提升三维超声技术的可及性，并拓展三维传感领域的应用场景。

本发明授权一种基于激光雷达的三维超声成像方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的三维超声成像系统，其特征在于，包括： 超声探头，用于对目标物的感兴趣区域进行超声扫描； 二维超声成像装置，用于基于所述超声扫描生成所述目标物的感兴趣区域的二维超声图像； 三维空间信息获取装置，用于通过激光雷达获取所述超声探头的三维空间信息； 三维重建模块，用于基于所述超声探头的三维空间信息和所述二维超声图像重建三维超声图像； 所述三维空间信息获取装置包括：激光雷达和处理模块；所述激光雷达生成初始三维空间信息；所述处理模块用于将所述初始三维空间信息转换为所述超声探头的三维空间信息； 所述三维空间信息获取装置还包括修正模块；所述修正模块用于基于测得的初始三维空间信息的变化与所述二维超声图像内容的变化，对初始三维空间信息和所述二维超声图像在三维空间中的位置进行修正；当初始三维空间信息的变化大于三维空间信息变化阈值且所述二维超声图像的内容的变化小于二维超声图像内容的变化阈值时，则对初始三维空间信息进行修正；当所述初始三维空间信息的变化小于三维空间信息变化阈值且所述二维超声图像内容的变化大于二维超声图像内容的变化阈值时，所述修正模块对所述二维超声图像在所述三维空间中的位置进行修正。

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