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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利机器人的性能值确定方法、装置及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115256384B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210878229.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人的性能值确定方法、装置及控制器是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;袁帅设计研发完成，并于2022-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人的性能值确定方法、装置及控制器在说明书摘要公布了：本说明书提供了机器人的性能值确定方法、装置及控制器，其中方法包括：获取用于驱动目标器械的末端活动的输入动作量；从运动控制坐标系的角度，预测在目标器械的性能值达到预定阈值的情况下，输入动作量驱动目标器械的末端活动的第一动作量；从图像获取组件获取的图像的坐标系的角度，确定目标器械的末端响应于输入动作量而活动的第二动作量；根据第一动作量以及第二动作量的差异确定器械性能。本方案能够客观地确定目标器械的性能值，不依赖于操作者的经验，性能检测的效率较高；能够在操作前、操作中以及操作后实时确定目标器械的性能值。

本发明授权机器人的性能值确定方法、装置及控制器在权利要求书中公布了：1.一种机器人的性能值确定方法，其特征在于，包括： 获取用于驱动目标器械的末端活动的操作台上操纵器的位姿变化量作为输入动作量；所述目标器械设置在目标机器人的机械臂上； 预测在目标器械的性能值达到预定阈值的情况下，所述输入动作量驱动目标器械的末端活动的第一动作量； 从图像获取组件所获取的信号形成的图像中，确定目标器械的末端响应于所述输入动作量而活动的第二动作量； 根据第一动作量以及第二动作量的差异粗略地确定器械性能； 在粗略确定的器械性能达到预定性能值的情况下，获取用于驱动目标器械的末端活动的动力传动组件的位姿变化量作为输入动作量；所述动力传动组件设置在目标机器人的目标机械臂上，与目标器械机械连接，用于驱动目标器械的末端活动； 预测在目标器械的性能值达到预定阈值的情况下，所述输入动作量驱动目标器械的末端活动的第一动作量； 从图像获取组件所获取的信号形成的图像中，确定目标器械的末端响应于所述输入动作量而活动的第二动作量； 根据第一动作量以及第二动作量的差异更精确地确定器械性能。

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