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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利冷冻消融自动穿刺系统、冷冻消融针及可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115281814B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210932141.1，技术领域涉及：A61B18/02；该发明授权冷冻消融自动穿刺系统、冷冻消融针及可读存储介质是由蒋友坤;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-08-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本冷冻消融自动穿刺系统、冷冻消融针及可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种冷冻消融自动穿刺系统、冷冻消融针及可读存储介质，其中，该系统包括：冷冻消融针、电动穿刺器、机械臂，其中：冷冻消融针设置有传感器，传感器用于在穿刺的过程中采集冷冻消融针的实时穿刺数据；电动穿刺器安装在机械臂的末端；冷冻消融针安装在电动穿刺器中，电动穿刺器用于按照预先规划的路径控制冷冻消融针进行自动穿刺；电动穿刺器还用于将传感器采集的实时穿刺数据发送至控制器，基于控制器返回的信号对自动穿刺过程进行反馈控制。通过上述方案实现了自动冷冻消融的目的，解决了现有的医生基于自身经验进行穿刺的冷冻消融所存在的准确性和效率较低的问题，达到了有效提升穿刺冷冻消融的准确度的技术效果。

本发明授权冷冻消融自动穿刺系统、冷冻消融针及可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种冷冻消融自动穿刺系统，其特征在于，包括：冷冻消融针、电动穿刺器、机械臂，其中： 所述冷冻消融针设置有传感器，所述传感器用于在穿刺的过程中采集冷冻消融针的实时穿刺数据； 所述电动穿刺器安装在所述机械臂的末端； 所述冷冻消融针安装在所述电动穿刺器中，所述电动穿刺器用于按照预先规划的路径控制所述冷冻消融针进行自动穿刺； 所述电动穿刺器还用于将所述传感器采集的实时穿刺数据发送至控制器，基于控制器返回的信号对自动穿刺过程进行反馈控制； 其中，在冷冻消融针的外轮廓上集成有磁定位传感器、压力传感器与温度传感器，在穿刺过程中实时检测穿刺位置、受力大小与方向，在冷冻消融过程中实时检测温度，将实时穿刺数据与预设的穿刺数据进行对比，生成穿刺修正数据，其中，穿刺修正数据包括：穿刺路径的修正数据、穿刺压力的修正数据、穿刺进度的修正数据、穿刺温度的修正数据。

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