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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法、装置及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115626183B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211487218.5，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法、装置及存储介质是由张扬剑;万骞;骆嫚;熊胜健设计研发完成，并于2022-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法、装置及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于车辆测试技术领域，公开了一种一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法、装置及存储介质：在直线路段行驶时，在方向盘角度信号为预设角度时，启动自动驾驶车辆跑偏检测功能；获取自动驾驶车辆直线行驶时的横向偏移距离和纵向行驶距离；根据横向偏移距离和纵向行驶距离的比值，得到自动驾驶车辆的每百米横向偏移量；判断每百米横向偏移量是否超过自动驾驶控制模块的横向稳态补偿阈值；若未超过，则自动驾驶系统进行自动补偿；若超过，则通过车辆云平台通知车辆维护人员，对车辆的跑偏问题进行修复。本发明解决了自动驾驶车辆无法自动检测车辆跑偏、在车辆跑偏时无法进行自动补偿的问题。

本发明授权一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法、装置及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆跑偏的检测方法，其特征在于，包括如下的步骤： 在直线路段行驶时，在方向盘角度信号为预设角度时，启动自动驾驶车辆跑偏检测功能； 获取所述自动驾驶车辆直线行驶时的横向偏移距离和纵向行驶距离； 根据所述横向偏移距离和所述纵向行驶距离的比值，得到所述自动驾驶车辆的每百米横向偏移量； 判断所述每百米横向偏移量是否超过自动驾驶控制模块的横向稳态补偿阈值； 若未超过，则自动驾驶系统进行自动补偿； 若超过，则通过车辆云平台通知车辆维护人员，对车辆的跑偏问题进行修复； 所述获取所述自动驾驶车辆直线行驶时的横向偏移距离和纵向行驶距离包括： 启动所述检测功能时，通过所述自动驾驶车辆的融合定位模块获取所述自动驾驶车辆的第一绝对横向坐标和第一绝对纵向坐标； 所述检测功能结束时，通过所述自动驾驶车辆的融合定位模块获取所述自动驾驶车辆的第二绝对横向坐标和第二绝对纵向坐标； 根据所述第一绝对横向坐标和所述第二绝对横向坐标计算得到所述横向偏移距离； 根据所述第一绝对纵向坐标和所述第二绝对纵向坐标计算得到所述纵向行驶距离； 所述检测功能结束时，判断所述每百米横向偏移量是否超过自动驾驶控制模块的横向稳态补偿阈值之前，通过所述融合定位模块获取定位置信度； 通过IMU惯性导航系统获取道路横向坡度； 通过V2X系统获取当前风力值； 当所述定位置信度小于第一阈值、所述横向坡度小于第二阈值、且所述风力值小于第三阈值时，所述每百米横向偏移量为有效数据，将所述每百米横向偏移量输入所述自动驾驶控制模块；否则，所述每百米横向偏移量为无效数据，丢弃所述每百米横向偏移量。

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