深圳潜行创新科技有限公司杨登山获国家专利权
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龙图腾网获悉深圳潜行创新科技有限公司申请的专利水上机器人收放线控制方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028650B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511534635.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权水上机器人收放线控制方法、系统、设备及存储介质是由杨登山;陈听海设计研发完成，并于2025-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本水上机器人收放线控制方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种水上机器人收放线控制方法，所述方法包括：在水上机器人收放线的过程中，通过设置于所述水上机器人的张紧轮滑轨上的位置传感器，实时获取所述张紧轮的位置信息；基于所述张紧轮的位置信息，确定线缆的当前张紧状态；生成与所述当前张紧状态对应的张紧状态信号；将所述张紧状态信号输入预测控制模型，并基于所述预测控制模型的输出确定电机转速差的调节控制序列；基于所述调节控制序列，生成控制指令；所述控制指令用于分别驱动所述引导轮电机和所述线轮电机转动。
本发明授权水上机器人收放线控制方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种水上机器人收放线控制方法，其特征在于，所述方法包括： 在水上机器人收放线的过程中，通过设置于所述水上机器人的张紧轮滑轨上的位置传感器，实时获取所述张紧轮的位置信息； 基于所述张紧轮的位置信息，确定线缆的当前张紧状态； 生成与所述当前张紧状态对应的张紧状态信号； 将所述张紧状态信号输入预测控制模型，并基于所述预测控制模型的输出确定电机转速差的调节控制序列； 基于所述调节控制序列，生成控制指令；所述控制指令用于分别驱动引导轮电机和绕线轮电机转动； 其中，所述将所述张紧状态信号输入预测控制模型，并基于所述预测控制模型的输出确定电机转速差的调节控制序列，包括： 通过所述预测控制模型，以所述张紧状态信号为初始状态，预测未来预设周期内所述线缆的预测变化轨迹； 基于所述预测变化轨迹和所述线缆的理想变化轨迹构建目标函数； 在所述目标函数中引入关于电机转速和电机转速变化率的约束条件，并以最小化所述目标函数为目标进行求解； 基于所述求解过程的参数信息，确定所述电机转速差的调节控制序列。
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