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龙图腾网获悉东华大学;尉犁利华纺织有限公司申请的专利用于整经车间的筒纱自动输送控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121044431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511557988.6，技术领域涉及：B65H67/06；该发明授权用于整经车间的筒纱自动输送控制系统及方法是由黄克华;黄奕菲;贾春胜;王耀;亓国红;胡学敏;张洁;王云彪;李晋设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于整经车间的筒纱自动输送控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于生产管控技术领域，提供了用于整经车间的筒纱自动输送控制系统及方法。方法包括：视觉设备连续拍摄筒纱的若干组视频图像帧，确定各组视频图像帧的采样视频图像帧及其与该视觉设备的相对视角；基于相对视角以及对应组的视频图像帧构建该筒纱的虚拟三维模型，从各虚拟三维模型中提取多维特征，对各多维特征进行特征拼接融合获得多维融合特征序列，对多维融合特征序列进行二次特征提取获得特征波动趋势，基于多维融合特征序列、特征波动趋势预测得出该筒纱的朝向分析结果；若朝向分析结果与预设朝向不一致，则触发纠正装置对该筒纱进行朝向调整。本发明可实现筒纱方向的准确识别与纠正，提升AGV的抓取成功率，进而提升整经效率。

本发明授权用于整经车间的筒纱自动输送控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于整经车间的筒纱自动输送控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 利用配置在自动输送分系统输送路径上的视觉设备，连续拍摄筒纱的若干组视频图像帧，确定各组视频图像帧的采样视频图像帧，并确定各采样视频图像帧与该视觉设备的相对视角； 基于所述相对视角以及对应组视频图像帧构建该筒纱的虚拟三维模型，从各所述虚拟三维模型中提取多维特征，包括但不限于筒纱的端盘形状、纱线纹理特征、筒纱表面标识物； 按照对应采样视频图像帧的拍摄时刻对各所述多维特征进行特征拼接融合，以获得多维融合特征序列，对所述多维融合特征序列进行二次特征提取，获得特征波动趋势，基于所述多维融合特征序列、所述特征波动趋势预测得出该筒纱的朝向分析结果； 若朝向分析结果与预设朝向不一致，则触发纠正装置对该筒纱进行朝向调整，直至其与预设朝向一致； 连续拍摄筒纱的若干组视频图像帧，确定各组视频图像帧的采样视频图像帧，包括： 基于对应组视频图像帧的第一帧图像所呈现的筒纱特征评估对应组视频图像帧的筒纱朝向显著度；其中，用于评估所述筒纱朝向显著度的特征包括以下至少两项：筒纱端盘的轮廓完整度与形状对称性；筒纱表面标识物的清晰度与可识别面积；筒纱纱线纹理在预设感兴趣区域内的对比度与连续性； 基于所述筒纱朝向显著度确定对应组视频图像帧中的图像帧数，将对应组视频图像帧中位于中间的图像作为对应组视频图像帧的采样视频图像帧；其中，所述图像帧数与所述筒纱朝向显著度负相关； 基于所述相对视角以及对应组视频图像帧构建该筒纱的虚拟三维模型，包括： 基于各采样视频图像帧的相对视角，通过运动恢复结构算法计算筒纱的稀疏三维点云，对所述稀疏三维点云进行稠密重建，生成筒纱的稠密三维点云模型； 基于所述稠密三维点云重建筒纱的表面网格模型，并将对应组视频图像帧的纹理信息映射至所述表面网格模型，形成带纹理的虚拟三维模型。

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