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龙图腾网获悉合肥焕智科技有限公司申请的专利基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121225177B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511790366.8，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统是由曾伟伟;刘遇;汪豪设计研发完成，并于2025-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统，涉及自动化仓储技术领域，包括以下步骤:获取堆垛机运行过程中的扰动信号，并基于扰动信号对电机的速度偏差变化进行评估，得到扰动响应特征；基于扰动响应特征识别内环速度偏差区段，并基于内环速度偏差区段对内环速度进行修正，得到速度控制信号；基于速度控制信号对预设的滑模变结构输出的速度进行分段约束，得到速度约束集；基于速度约束集对当前堆垛机运行轨迹进行重规划，得到规划后的堆垛机运行轨迹并对内环和外环的反馈位移误差进行分析，并根据分析结果进行堆垛机防摇，解决了在堆垛机在高起升速度或长行程搬运时，由电机速度波动和外部扰动引起的摆动过冲问题。

本发明授权基于双闭环控制的堆垛机防摇方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于双闭环控制的堆垛机防摇方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取堆垛机运行过程中的扰动信号，评估电机速度偏差变化，得到扰动响应特征; 基于扰动响应特征识别内环速度偏差区段，修正内环速度，得到速度控制信号，具体为：基于扰动响应特征将内环速度划分为若干个速度偏差区段；计算每个速度偏差区段内速度偏差的累积误差值，并基于累积误差值动态调整内环速度控制器的比例，得到速度修正量；获取堆垛机当前负载质量和运行方向，并结合其对速度修正量进行负载补偿，得到速度控制信号； 利用速度控制信号对预设的滑模变结构输出的速度进行分段约束，生成速度约束集，包括：基于速度控制信号的大小和方向划分滑模变结构输出速度为多个速度段；计算各速度段输出速度与速度控制信号的偏差绝对值；根据偏差绝对值动态调整各速度段的约束边界，得到约束后速度序列；获取堆垛机固有频率，对约束后速度序列进行共振规避调整；对共振规避调整后的速度序列进行分段整合，生成速度约束集； 基于速度约束集重规划堆垛机运行轨迹并分析轨迹的内环和外环反馈位移误差，实现堆垛机防摇； 所述扰动响应特征，获取步骤包括： 获取堆垛机在行走和提升方向的加速度信号和电机实时转速数据； 对加速度信号进行经验模态分解，得到本征模态函数分量，并计算希尔伯特谱； 融合电机实时转速数据与希尔伯特谱，生成扰动信号，并将扰动信号与预设的历史典型扰动模式进行匹配，识别扰动类型和扰动强度； 基于扰动类型和扰动强度，评估电机速度偏差波动，得到扰动响应特征。

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