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龙图腾网获悉中交第四航务工程局有限公司;中交四航局第八工程有限公司申请的专利水下整平机的智能控制系统、方法、设备及水下整平机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277235B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511824182.9，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权水下整平机的智能控制系统、方法、设备及水下整平机是由麦研;赵健;赵一鸣;王雪刚;王勇;卢坤旺;刘建东;姚文辉;张智在;欧阳韵佳;范国磊;苏章源;陈培志;颜胜阳;罗朝阳;陆日出;谢声兴;钟志勇;左文杰;芮立宇设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本水下整平机的智能控制系统、方法、设备及水下整平机在说明书摘要公布了：本申请提供一种水下整平机的智能控制系统、方法、设备及水下整平机，涉及海洋工程装备与自动控制领域。该智能控制系统包括：感知子系统，配置为获取水下整平机的工作状态数据；决策子系统，包括阶段决策单元和模糊群智优化单元；配置为将水下整平机的工作过程离散为多个阶段，并在每个阶段内的基于工作状态数据确定当前阶段的框架参数；模糊群智优化单元配置为基于框架参数确定每个目标舱位的液位变化量，以生成当前阶段的控制指令；执行子系统，配置为接收从决策子系统发送的多阶段控制指令，并基于多阶段控制指令控制水下整平机进行水下工作。该系统可以提高水下整平机在复杂作业环境下的姿态控制的稳定性。

本发明授权水下整平机的智能控制系统、方法、设备及水下整平机在权利要求书中公布了：1.一种水下整平机的智能控制系统，其特征在于，包括： 感知子系统，所述感知子系统配置为获取水下整平机的工作状态数据； 决策子系统，所述决策子系统包括阶段决策单元和模糊群智优化单元；所述决策子系统配置为将所述水下整平机的工作过程离散为多个阶段，并在每个阶段内，基于所述工作状态数据确定当前阶段的框架参数；所述模糊群智优化单元配置为在满足多个预设约束的条件下，基于所述框架参数确定每个目标舱位的液位变化量，以基于所述液位变化量生成当前阶段的控制指令；其中，所述目标舱位为当前阶段下需要执行液位调整操作的舱位； 执行子系统，所述执行子系统配置为接收从所述决策子系统发送的多阶段控制指令，并基于所述多阶段控制指令控制所述水下整平机进行水下工作； 其中，所述模糊群智优化单元配置为： 对于每个舱位，计算模糊推理的前件变量；其中，所述前件变量包括校正对齐度、力臂效能和液位裕度，所述校正对齐度是基于姿态梯度与目标矫正方向的一致性计算得到的，所述力臂效能基于舱位对横倾或纵倾的力臂权重计算得到的，所述液位裕度基于当前液位与限值的安全余量计算得到的；通过预定义的隶属度函数将所述前件变量映射为模糊集，并应用基于领域知识构建的模糊规则库进行推理，得到表示所述舱位的参与等级；基于所述参与等级确定所述舱位是否为所述目标舱位。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中交第四航务工程局有限公司;中交四航局第八工程有限公司，其通讯地址为：510290 广东省广州市海珠区沥滘路368号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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