买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉莱芜职业技术学院申请的专利基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511860476.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统是由王文华;贾川;王家昱;王紫孟;薛劭;田孜豪设计研发完成，并于2025-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统，涉及移动机器人控制技术领域，AGV通过多模态传感器采集障碍物的距离、速度与方位信息，PLC对数据进行融合建模，预测障碍物在未来时间窗口内的动态危险区域；若检测到路径冲突，则触发局部路径重构，生成避障路径并转化为控制指令，实现动态避障动作；避障完成后，记录运行偏差信息，并自适应调整预测参数与路径规划权重；本发明具备实时性强、适应复杂动态环境、可自学习优化等优点，适用于工业场景中对安全性与自主性要求较高的AGV系统。

本发明授权基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统在权利要求书中公布了：1.基于PLC边缘计算的AGV动态避障系统，其特征在于：包括： 感知采集模块：AGV通过安装于车体前部的多模态传感器获取周围环境信息，所述多模态传感器用于采集障碍物距离、速度及方位信息； 建模模块：根据接收到的多模态传感器数据，基于权重置信度融合，构建障碍物的当前状态缓存表，并在PLC内部存储每一障碍物对象的轨迹特征； 所述构建障碍物的当前状态缓存表，包括：将采集到的障碍物数据分别进行格式化处理，统一为时间戳对应的距离、方位与速度信息结构体；对具有相同空间标识的障碍物信息按权重进行加权整合，生成障碍物在当前时刻的单一状态描述；将状态描述写入PLC内部预设的缓存区域，形成按时间顺序更新的障碍物状态缓存表； 动态预测模块：基于缓存表中障碍物的轨迹特征，采用预测区间向前推演算法，计算出障碍物在预设时间窗口内的动态危险区域边界；若AGV当前路径与任一预测危险区域发生交叠，则进入避障判定阶段； 所述计算出障碍物在预设时间窗口内的动态危险区域边界，包括： 获取缓存表中每一障碍物对象的轨迹特征参数，包括速度矢量、加速度变化率及相对运动方向； 根据速度矢量与加速度变化率，计算障碍物在未来若干时间点的可能位置； 将各预测位置点以障碍物当前尺寸为基础扩展固定安全边距，形成连续预测位置的包络区域； 将所述包络区域边界定义为动态危险区域边界； 所述若AGV当前路径与任一预测危险区域发生交叠，则进入避障判定阶段，包括：将AGV当前位置至目标位置之间的规划路径按固定间距划分为多个路径节点，并提取每一节点的空间坐标；将路径节点依次与预测危险区域边界进行空间重合性检测，若任一节点落入预测区域内，则生成路径冲突标志位；判断冲突标志位对应的节点数量是否超过预设最小冲突阈值，若超过，则判定为路径不可通行； 路径规划模块：根据AGV当前位置、目标点位及环境地图，采用带边界约束的局部路径重构算法，规划一条绕开动态障碍物的可行路径； 所述采用带边界约束的局部路径重构算法，规划一条绕开动态障碍物的可行路径，包括： 在AGV当前位置与目标点位之间提取环境地图中可通行区域的边界信息，并生成局部导航搜索范围； 将动态危险区域在地图中标记为不可通行区域，并对导航搜索范围中的障碍物边缘设置安全缓冲边界； 在局部范围内采用基于栅格图的路径搜索方式，生成满足最短路径优先且不穿越缓冲边界的可行路径； 运动控制模块：将规划路径转化为运动控制指令，实时重写AGV原有运动轨迹指令集，并控制AGV执行动态避障动作； 参数优化模块：在避障完成后，将本次避障决策结果与实际AGV运行轨迹记录入历史行为数据库中，并调整后续预测区间参数与路径代价函数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人莱芜职业技术学院，其通讯地址为：271100 山东省济南市莱芜高新区山财大街1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。