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龙图腾网获悉公安部第三研究所申请的专利一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121300444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-06发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851918.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法、设备及介质是由邵欣业;杜文达;齐力;张浩川;王智芳;罗宜鑫;徐昕晨设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法、设备及介质，所述方法包括：基于m个预设距离下每个预设实体特征的值和每个特征对应的权重，得到每一预设距离下的识别置信度得分，筛选出待处理特征，再结合每一待处理特征的值、对应的权重和预设调整系数，构建每一预设距离对应的目标回归模型，并优化每一预设调整系数，在无人机飞行过程中检测到存在待识别物体时，采用对应的预设调整系数对检测到的各个待处理特征的值进行调整，以识别出待识别物体的类型并调整无人机的飞行策略；本发明能够提高无人机对周围环境的感知处理能力，使得无人机能及时调整自主飞行策略，从而提高无人机飞行的自主化和智能化。

本发明授权一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉感知的无人机自主飞行方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 基于预先获取的n个预设实体特征和m个预设距离下每个预设实体特征的值，以及每个预设实体特征对应的预设特征权重，通过加权计算得到每一预设距离下的识别置信度得分；其中，所述预设距离为无人机与待拍摄物体之间的距离； 分析每一预设实体特征的m个值的变化情况与识别置信度得分的变化情况的关系，基于所述关系筛选出有关联关系的预设实体特征作为待处理特征； 通过每一待处理特征对应的预设调整系数分别对每一待处理特征的值进行调整，根据调整后的待处理特征的值和对应的预设特征权重，以及每一预设距离下的识别置信度得分，分别构建每一预设距离对应的目标回归模型，且根据m个目标回归模型优化得到每一预设调整系数的值；其中，预设调整系数的初始状态为未知数； 当无人机飞行过程中通过视觉感知检测到存在待识别物体时，采用对应的预设调整系数对当前检测到的各个待处理特征的值进行调整，以识别出待识别物体的类型并调整无人机的飞行策略。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人公安部第三研究所，其通讯地址为：200031 上海市徐汇区岳阳路76号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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