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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种手术系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113057734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110272335.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种手术系统是由常兆华;何超;陈浩;常新朝;何洪军;周佳音设计研发完成，并于2021-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手术系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术系统，所述手术系统包括控制装置和手术设备；控制装置包括病灶识别模块、自动规划模块和控制模块；病灶识别模块用于根据术中实时医学图像和术前医学图像，获取实时病灶信息；自动规划模块用于根据实时病灶信息，进行手术路径的规划，以获取目标手术路径；控制模块用于根据所获取的手术操作参数和目标手术路径控制手术设备执行手术。本发明具有准确、可靠、安全、高效等优点，可避免手术过程完全依靠医生临床经验所带来的众多风险，同时也能够有效降低医生工作量，提高医生工作效率，进而使得医生能够有更多精力投放至病情分析与治疗方案的优化中去。

本发明授权一种手术系统在权利要求书中公布了：1.一种手术系统，其特征在于，包括控制装置、第一图像采集装置、第二图像采集装置和手术设备，所述手术设备、所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置均与所述控制装置通信连接； 所述第一图像采集装置用于采集术中实时医学图像； 所述第二图像采集装置用于采集术中实时患者皮肤图像； 所述控制装置包括通信连接的病灶识别模块、自动规划模块和控制模块； 所述病灶识别模块包括通信连接的图像获取单元、图像配准单元和病灶识别单元； 所述图像获取单元用于获取术前医学图像、术中实时医学图像和术中实时患者皮肤图像； 所述图像配准单元用于对所述术前医学图像和所述术中实时医学图像进行配准，以获取实时配准图像； 所述病灶识别单元用于根据所述实时配准图像，获取实时病灶信息，所述实时病灶信息包括实时病灶位置信息以及实时病灶体积信息、实时病灶形状信息和实时关键器官组织信息中的一种或多种； 所述自动规划模块用于根据所述实时病灶信息，进行手术路径的规划，以获取目标手术路径，以及根据所述实时病灶信息，规划手术操作参数； 所述控制模块用于根据所获取的手术操作参数和所述目标手术路径控制所述手术设备执行手术； 所述图像配准单元获取实时配准图像，包括： 对所述术前医学图像进行三维建模，以获取术前三维医学图像； 对所述术中实时医学图像进行三维建模，以获取术中实时三维医学图像； 对所述术中实时患者皮肤图像进行三维建模，以获取术中实时人体模型图像； 对所述术前三维医学图像和所述术中实时三维医学图像进行配准与融合，以获取第一实时融合图像； 将所述第一实时融合图像配准至所述术中实时人体模型图像，以获取实时配准图像。

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