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龙图腾网获悉北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司申请的专利一种矿用三维彩色点云重建系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114594489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210142832.1，技术领域涉及：G01S17/87；该发明授权一种矿用三维彩色点云重建系统及方法是由关士远;吴方朋;任伟;谷敏永;付振设计研发完成，并于2022-02-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿用三维彩色点云重建系统及方法在说明书摘要公布了：本申请提出一种矿用三维彩色点云重建系统及方法，所述系统包括：第一多线激光雷达、第二多线激光雷达、激光雷达支架、全景相机、惯性导航装置和数据处理电脑；其中，所述第一多线激光雷达设置在所述激光雷达支架上且呈水平方向，所述第二多线激光雷达设置在所述激光雷达支架且其设置的位置与所述第一多线激光雷达呈直角互补结构；所述全景相机设置在所述第一多线激光雷达的上方；所述惯性导航装置设置在激光雷达支架的下方；所述数据处理电脑设置在所述激光雷达支架的下方。本申请提供的技术方案，使得构建点云的同时为点云增加RGB信息，还原被扫描环境的真实景象，解决了难以对煤矿工作面进行物体识别的问题。

本发明授权一种矿用三维彩色点云重建系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种矿用三维彩色点云重建系统，其特征在于，所述系统包括：第一多线激光雷达、第二多线激光雷达、激光雷达支架、全景相机、惯性导航装置和数据处理电脑； 所述第一多线激光雷达设置在所述激光雷达支架上且呈水平方向，所述第二多线激光雷达设置在所述激光雷达支架且其设置的位置与所述第一多线激光雷达呈直角互补结构； 所述全景相机设置在所述第一多线激光雷达的上方； 所述惯性导航装置设置在所述第一多线激光雷达所在位置的激光雷达支架的下方； 所述数据处理电脑设置在所述激光雷达支架的下方且分别与第一多线激光雷达、第二多线激光雷达、全景相机和惯性导航装置相连； 所述第一多线激光雷达与第二多线激光雷达均用于采集煤矿工作面的三维地质信息，并将采集的所述煤矿工作面的三维地质信息发送到数据处理电脑； 所述全景相机为360°球形视角的全景相机，用于采集煤矿工作面的色彩信息，并将采集的所述煤矿工作面的色彩信息发送到数据处理电脑； 所述惯性导航装置，用于实时采集所述激光雷达支架自由度的位姿信息，并将采集的所述激光雷达支架自由度的位姿信息发送到数据处理电脑； 所述数据处理电脑，用于接收所述煤矿工作面的三维地质信息、色彩信息和所述激光雷达支架自由度的位姿信息，并基于所述接收到的信息对所述煤矿工作面的三维激光点云信息进行重建。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司，其通讯地址为：101320 北京市顺义区林河南大街27号(科技创新功能区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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