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龙图腾网获悉南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司申请的专利一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115016247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210446910.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法及控制器是由陈霈;石祥建;管晓晨;杨玉;冯康康;蔡丹;李兵;娄清辉;李忠柱设计研发完成，并于2022-04-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法及控制器在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法及控制器，根据预测控制模型、卡尔曼滤波初始参数、广义预测控制初始参数等信息对卡尔曼滤波模型和预测控制算法进行初始化；引入收缩因子对卡尔曼滤波参考模型精度进行修正；基于前一时刻控制输出和实测被控量对卡尔曼滤波模型输出进行观察，并更新卡尔曼滤波模型；用卡尔曼滤波模型观察输出替代实测被控量进行预测控制的偏差计算；基于被控量设定值和预测控制偏差进行广义预测控制计算，得到最终的控制量并下发给控制设备执行。可以有效抑制当模型失配时所导致的系统波动甚至震荡，减少被控量的动态超调，缩短控制收敛时间，使被控量动态过程曲线更加平缓，提高预测控制的稳定性。

本发明授权一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法及控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于卡尔曼滤波观察器的广义预测控制方法，其特征在于包括如下步骤： S1：根据预测控制模型、卡尔曼滤波初始参数、广义预测控制初始参数信息对卡尔曼滤波模型和预测控制模型进行初始化； S2：根据广义预测控制被控量预测值、实测被控量以及被控量设定值对卡尔曼滤波参考模型精度Q进行修正；卡尔曼滤波参考模型精度Q是关于广义预测被控量预测值、实测被控量以及被控量设定值之间差值的S型函数，其具有精度误差上限可控，且单调递增的特点；采用S型函数对Q值进行修正，其计算如下： 其中：Q为模型精度误差估计值，Qmax为模型精度误差估计值的上限，σ为带宽参数，yy表示广义预测控制被控量预测值，SV表示被控量设定值，PV表示实测被控量； S3：基于前一时刻控制输出和实测被控量对卡尔曼滤波模型输出进行观察，并更新卡尔曼滤波模型； S4：用卡尔曼滤波模型观察输出替代实测被控量进行预测控制的偏差计算； S5：基于被控量设定值和预测控制偏差进行广义预测控制计算，得到最终的控制量并下发给控制设备执行。

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