中国人民解放军战略支援部队信息工程大学李万里获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军战略支援部队信息工程大学申请的专利一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115113188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210744314.7，技术领域涉及：G01S7/52；该发明授权一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法是由李万里;陈明剑;詹银虎;吴楠;施星宇设计研发完成，并于2022-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法，属于水下组合导航系统技术领域。本发明的标定方法利用了水下航行器本身配置的GNSS，根据惯性导航系统与多普勒测速仪的速度之差以及惯性导航系统与GNSS的位置差建立观测方程，将GNSS的位置信息作为观测量，克服了仅利用SINSDVL组合导航进行标定时标度因数误差、安装偏差角估计效果差的缺陷，提高了标度因数误差、安装偏差角的可观测度。此外，还通过控制标定过程中的航线方向，进一步提高了标定标度因数误差、安装偏差角的收敛速度，能够保证快速、准确地实现标定。
本发明授权一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种水下组合导航的多普勒测速误差标定方法，其特征在于，该标定方法包括以下步骤： 1当水下航行器浮出水面后，对组合导航进行初始对准，所述的组合导航包括惯性导航系统、卫星导航系统和多普勒测速仪； 2在初始对准后，实时获取惯性系统、卫星导航系统和多普勒测速仪的测量值，包括多普勒速度测量值、惯性导航系统测速值和位置信息以及卫星导航系统的位置信息；将实时获取的测量值输入到Kalman滤波器中，Kalman滤波器基于所建立的组合导航模型进行实时解算，实时输出标度因数误差、安装偏差角，直至达到标定结束条件；所述的组合导航模型包括状态方程和观测方程；所述观测方程是根据惯性导航系统与多普勒测速仪的速度之差以及惯性导航系统与卫星导航系统的位置差建立的；建立的状态方程中包含有一个多普勒标度因数误差k； 在标定过程中对水下航行器在水面上的航线方向进行控制，使水下航行器水面上的沿“Z”字型的航线方向运行，以提高组合导航模型中标定因数误差、安装偏差角这两个状态量的可观测度。
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