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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222819B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210767906.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法是由罗晓燕;朱衍波;常宇;王雅民;卢京泽;张磊设计研发完成，并于2022-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法，属于计算机视觉技术领域。本发明通过飞机导航信息以及相机有关参数获取飞机地理坐标、实际像素坐标、理论像素坐标三级坐标，然后根据地理坐标的几何特性以及三级坐标间的对应关系，解出像素坐标与地理坐标的对应矩阵，再引入典型参考点进行外参标定，通过相机内外参解算出的典型目标点实时位置，获得检测误差，最后利用对应矩阵，结合目标检测算法，解算出非合作检测目标的实时位置，在机场大范围场景下的安全监测领域具有重大意义。

本发明授权一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机场大范围场景下多模信息参照的相机自标定和目标追踪方法，其特征在于，通过GBAS系统，对大范围监控下飞机沿指示线在地面上行驶时的地理位置信息间隔合适时间取样，获取对应时刻飞机地理坐标；在确定地理信息与机身的相对位置关系之后，再通过目标检测算法，根据飞机的几何尺寸，获取图像中对应时刻飞机的像素坐标并根据飞机实际坐标以及相机各项参数，相机各项参数包括相机位置坐标、相机光轴与竖直方向夹角、与水平参考方向夹角以及焦距、像素在相机感光板上的物理长度；利用小孔成像模型计算出飞机各个时刻在像素坐标系中的理想坐标；对飞机的各级坐标进行分类，飞机的各级坐标包括飞机地理坐标、像素坐标以及理想坐标；再参照分类后的坐标求解地理坐标与理想坐标对应矩阵，舍弃有明显误差的坐标点，将平均值作为最终的对应矩阵；选取飞机轨迹周围合适区域，再对选取得到区域通过边缘检测方法提取边缘特征，使用角点提取算法提取指示若干线角点像素坐标，再根据飞机地理坐标以及指示线的位形数据计算出若干线角点的实际坐标，作为标定的实际参照；将飞机理想坐标、像素坐标带入求解畸变方程，求出去畸矩阵，再根据像素坐标系与世界坐标系中坐标的对应关系求解出若干组旋转矩阵、平移矩阵，实现相机标定；选取图像中可检测性好、检测误差小的若干线角点使用角点提取算法提取指示若干线角点像素坐标，根据飞机地理坐标与理想坐标以及几何约束多模信息计算出若干线角点的实际坐标，并根据像素坐标系与世界坐标系间对应关系，解出坐标的计算值，与实际坐标逐一作差，求得平方和的平均值，将其平方根作为误差，此后间隔合适时间，参照新的多模信息，重新进行标定，以修正相机使用过程中产生的累计误差产生的影响，实现对相机标定结果的校准；使用目标识别算法进行目标识别，检测出图像中非合作目标的像素坐标，再使用多模信息参照下求得的对应矩阵求解出非合作目标的实际坐标，实现目标追踪。

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