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龙图腾网获悉广州市香港科大霍英东研究院申请的专利一种无标定视觉的动态目标追踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210846573.0，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无标定视觉的动态目标追踪方法、装置、设备及介质是由张碧陶;姚科;高福荣设计研发完成，并于2022-07-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无标定视觉的动态目标追踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无标定视觉的动态目标追踪方法、装置、设备及介质，本发明通过摄像模块获取第一图像以及第二图像，并根据第一图像以及第二图像，计算得到机械臂与摄像模块的坐标转换矩阵，无需进行传统方式的标定过程，提高效率和便捷性；通过摄像模块获取动态目标的目标图像，对目标图像进行图像处理，得到第一轨迹点序列，根据第一轨迹点序列以及坐标转换矩阵，得到机械臂的坐标系下的第二轨迹点序列，根据第二轨迹点序列对动态目标进行实时追踪，返回通过摄像模块获取动态目标的目标图像的步骤，直至达到预设条件，能够实时迭代跟踪，实时纠正跟踪误差，提高准确率，本发明可广泛应用于机器视觉技术领域。

本发明授权一种无标定视觉的动态目标追踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无标定视觉的动态目标追踪方法，其特征在于，包括： 通过摄像模块获取第一图像以及第二图像，并根据所述第一图像以及第二图像，计算得到机械臂与所述摄像模块的坐标转换矩阵；所述摄像模块设置于所述机械臂，所述第一图像在第一位置获取，所述第二图像由所述机械臂从所述第一位置移动至第二位置后获取； 通过所述摄像模块获取动态目标的目标图像，对所述目标图像进行图像处理，得到第一轨迹点序列； 根据所述第一轨迹点序列以及所述坐标转换矩阵，得到所述机械臂的坐标系下的第二轨迹点序列； 根据所述第二轨迹点序列对所述动态目标进行实时追踪，返回所述通过所述摄像模块获取动态目标的目标图像的步骤，直至达到预设条件； 所述通过摄像模块获取第一图像以及第二图像，并根据所述第一图像以及第二图像，计算得到所述机械臂与所述摄像模块的坐标转换矩阵，包括： 通过摄像模块获取第一图像，控制所述机械臂在不同方向上移动至不同的第二位置后通过摄像模块获取子图像；所述第二图像包括若干子图像，所述第一图像包括第一图像特征点，所述子图像包括与所述第一图像特征点对应的第二图像特征点； 根据所述第一图像特征点以及所述第二图像特征点计算坐标偏差，并根据所述坐标偏差计算得到移动速度矢量； 获取所述机械臂从所述第一位置移动至各个所述第二位置的平移速度量以及旋转速度矢量，根据所述平移速度量、所述旋转速度矢量以及所述移动速度矢量，计算得到坐标转换矩阵。

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