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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利语义地图更新方法、装置和计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115544189B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210004626.4，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权语义地图更新方法、装置和计算机存储介质是由何鹏;周光;蔡一奇设计研发完成，并于2022-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本语义地图更新方法、装置和计算机存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种语义地图更新方法、装置和计算机存储介质。所述方法包括：在更新采集区域存在对应的语义地图时，确定采集区域新采集的众包地图的第一点云物体以及对应的第一语义信息；当语义地图中存在与第一点云物体的匹配点云物体时，获取匹配点云物体的第二语义信息；通过对第一语义信息和第二语义信息进行语义平均处理，得到更新点云物体的平均语义信息；根据平均语义信息更新语义地图。采用本方法能够提高地图更新精度。

本发明授权语义地图更新方法、装置和计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种语义地图更新方法，其特征在于，所述方法包括： 在更新采集区域存在对应的语义地图时，确定采集区域新采集的众包地图的第一点云物体以及对应的第一语义信息； 当所述语义地图中存在与所述第一点云物体的匹配点云物体时，获取所述匹配点云物体的第二语义信息； 根据所述第一语义信息和所述第二语义信息进行语义平均处理，更新所述第一点云物体的第一语义信息，得到更新后的所述第一点云物体的平均语义信息； 根据所述平均语义信息更新所述语义地图； 所述根据所述第一语义信息和所述第二语义信息进行语义平均处理，更新所述第一点云物体的第一语义信息，得到更新后的所述第一点云物体的平均语义信息，包括：对所述第一语义信息中的PCA坐标系方向和所述第二语义信息中的PCA坐标系方向进行插值处理，得到更新后的PCA坐标系方向，对所述第一语义信息中的点云中心和所述第二语义信息中的点云中心进行均值处理，得到更新点云中心，对所述第一语义信息中的点云最小包围盒和所述第二语义信息中的点云最小包围盒进行均值处理和坐标转换处理，得到更新包围框的顶点坐标，根据所述更新后的PCA坐标系方向、所述更新点云中心和所述更新包围框的顶点坐标，得到更新后的所述第一点云物体的平均语义信息。

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