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龙图腾网获悉深圳元戎启行科技有限公司申请的专利基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115544191B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210006061.3，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置是由何鹏;周光;蔡一奇设计研发完成，并于2022-01-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置。所述方法包括：对同一采集区域的新采集的众包地图和已有的语义地图进行匹配，得到第一未匹配点云物体集合和第二未匹配点云物体集合中至少一种；判断第一未匹配点云物体集合中的各第一未匹配点云物体与语义地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞；判断第二未匹配点云物体集合中的各第二未匹配点云物体与众包地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞；根据第一未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，和或，第二未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，更新语义地图。采用本方法能够降低物体检测误差，进而提高地图更新精度。

本发明授权基于三维点云众包式语义地图的更新方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于三维点云众包式语义地图的更新方法，其特征在于，所述方法包括： 对同一采集区域的新采集的众包地图和已有的语义地图进行匹配，得到第一未匹配点云物体集合和第二未匹配点云物体集合； 判断所述第一未匹配点云物体集合中的各第一未匹配点云物体与所述语义地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞； 判断所述第二未匹配点云物体集合中的各第二未匹配点云物体与所述众包地图中预设语义距离范围内对应的点云物体是否存在包围盒碰撞； 根据所述第一未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，和或，所述第二未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，更新所述语义地图； 根据所述第一未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，更新所述语义地图，包括： 当所述第一未匹配点云物体的包围盒碰撞结果为所述第一未匹配点云物体存在包围盒碰撞时，从所述语义地图中预设语义距离范围内确定对应的第一碰撞点云物体； 根据所述第一未匹配点云物体和所述第一碰撞点云物体，得到点云占比； 根据所述点云占比和设定阈值，更新所述语义地图； 根据所述第二未匹配点云物体的包围盒碰撞结果，更新所述语义地图，包括： 当所述第二未匹配点云物体的包围盒碰撞结果为所述第二未匹配点云物体存在包围盒碰撞时，从所述众包地图中预设语义距离范围内确定对应的第二碰撞点云物体； 判断所述第二未匹配点云物体和所述第二碰撞点云物体是否存在凸包碰撞； 当不存在凸包碰撞时，确定所述第二未匹配点云物体和所述第二碰撞点云物体不为同一物体； 将所述第二未匹配点云物体从所述语义地图中删除。

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