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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115553988B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211357517.7，技术领域涉及：A61F2/66；该发明授权一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢是由徐光华;李保玉;罗丹;张秋翔;张四聪设计研发完成，并于2022-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢在说明书摘要公布了：一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢，包括脚掌结构，脚掌结构上连接有距骨结构，距骨结构与距骨滚动关节连接；距骨结构通过跟腱结构与滚珠丝杠滑块连接，滚珠丝杠滑块上连接有滚珠丝杠螺母，滚珠丝杠安装于丝杠底座与电机丝杠固定块之间，丝杠底座、电机丝杠固定块固定在胫骨结构上；胫骨结构底部连接有胫骨滚动关节，胫骨滚动关节与距骨滚动关节滚动连接，由并联弹簧约束，并联弹簧的两端连接在胫骨结构和距骨结构上；滚珠丝杠由电机驱动，电机固定在胫骨结构上；本发明可以准确拟合人体踝关节的运动特性，有效地提升脚踝截肢患者下肢运动模式，使得假肢步态更为流畅与自然，具有广阔的应用前景。

本发明授权一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢在权利要求书中公布了：1.一种基于复杂共轭曲面滚动的仿生智能足踝假肢，包括脚掌结构1，其特征在于：脚掌结构1上连接有距骨结构2，距骨结构2与距骨滚动关节3连接；距骨结构2与跟腱结构4一端连接，跟腱结构4另一端与滚珠丝杠滑块5连接，滚珠丝杠滑块5上连接有滚珠丝杠螺母17，滚珠丝杠16安装于丝杠底座19与电机丝杠固定块7之间，丝杠底座19、电机丝杠固定块7固定在胫骨结构6上，丝杠底座19与电机丝杠固定块7之间安装有滚珠丝杠导向杆18，滚珠丝杠滑块5通过滚珠丝杠导向杆18进行导向；胫骨结构6底部连接有胫骨滚动关节14，胫骨滚动关节14与距骨滚动关节3滚动连接，由并联弹簧15约束，并联弹簧15的两端连接在胫骨结构6和距骨结构2上； 所述的滚珠丝杠16由电机10驱动主动带轮24，由同步带23带动从动带轮22，从动带轮22带动滚珠丝杠16动作，电机10固定在胫骨结构6上； 距骨滚动关节3与胫骨滚动关节14的复杂共轭面形状为设定的轨迹，复杂共轭面是利用VICON三维运动捕捉人体踝关节的运动数据得到的滚动共轭轨迹曲线，进而设计出共轭曲面，实现人体踝关节的结构功能，将人体踝关节原始的包覆共轭面改进为一对反向滚动的共轭面，实现原始运动过程中滑动与滚动的混合运动，在保证机构运动仿生性的同时，降低系统的驱动复杂性； 所述的距骨滚动关节3与胫骨滚动关节14通过柔性交叉铝片20与并联弹簧15连接，并联弹簧15连接在固定销轴21上，柔性交叉铝片20减少距骨滚动关节3与胫骨滚动关节14的磨损，同时降低两者运动时的相对摩擦力并保证其时时接触，无前后滑移产生，提高了运动拟合的准确性；并联弹簧15来代偿人体柔性连接组织的作用，通过在距骨结构2、胫骨结构6的两侧对称安装并联弹簧15，给滚动关节提供接触力； 所述的电机10由电机固定架11通过第二垫块12固定插入胫骨结构6侧面方形孔中，电机固定架11和第二垫块12通过胫骨结构6侧面锥形紧定螺钉固定，降低电机10工作状态下的震动；电机丝杠固定块7通过第一垫块8安装在胫骨结构6上；第一垫块8和第二垫块12降低胫骨结构6的磨损，延长其使用寿命，通过更换不同型号的第一垫块8进行胫骨结构6高度的微调。

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