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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第八医学中心申请的专利基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121040854B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511222102.2，技术领域涉及：A61B5/00；该发明授权基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法是由张敏龙;杨翠平;张坤;田红成;李强;郭英华设计研发完成，并于2025-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法，涉及设备控制技术领域，通过进行红外光学成像与超声成像的三维融合，确定动脉图像，进行维度线程并行下基于误差判定‑误差补偿‑误差监理的逻辑分析，确定误差处理结果，通过对所述动脉图像进行投射，以所述误差处理结果，对所述动脉穿刺设备执行控制驱动与周期性定向监理，用于解决现有技术中存在的多维度误差动态调控能力受限，难以满足误差的先验修正与定向监理下的高精度控制，导致设备控制精度与稳定性不足的技术问题，解决了动脉穿刺控制复杂误差来源下动态控制不足的核心问题，提高了动脉穿刺设备控制的精度与稳定性。

本发明授权基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态的动脉穿刺设备控制误差分析方法，其特征在于，所述方法包括： 通过进行红外光学成像与超声成像的三维融合，确定动脉图像； 开发误差分析模块并嵌入式部署于动脉穿刺设备的中控，针对所述动脉图像进行维度线程并行下基于误差判定-误差补偿-误差监理的逻辑分析，确定误差处理结果，其中，所述误差分析模块的误差维度至少包含机械刚度误差、穿刺形变误差与组织层次特异性误差； 通过对所述动脉图像进行投射，以所述误差处理结果，对所述动脉穿刺设备执行控制驱动与周期性定向监理； 其中，开发误差分析模块，包括： 获取动脉穿刺设备的机械臂构型，以机械刚度误差，部署第一误差分支； 以穿刺针的穿刺形变误差，部署第二误差分支，其中，穿刺形变误差为穿刺针的驱动参数与组织蠕变的线性误差关系，所述驱动参数至少包含进给速度、穿刺角度； 以组织层次的特异性，部署第三误差分支； 并行所述第一误差分支、第二误差分支与第三误差分支，搭建误差分析模块； 其中，针对所述动脉图像进行维度线程并行下基于误差判定-误差补偿-误差监理的逻辑分析，包括： 针对所述动脉图像，基于所述第一误差分支，执行穿刺机械误差判定； 若穿刺机械误差非空，对所述穿刺机械误差进行分类，确定第一误差部分与第二误差部分，其中，所述第一误差部分为可满足预设预调精度的误差部分； 针对所述第一误差部分与所述第二误差部分进行定向处理，确定第一误差处理结果； 其中，针对所述第一误差部分与所述第二误差部分进行定向处理，包括： 针对所述第一误差部分，通过进行误差补偿确定第一误差补偿数据； 针对所述第二误差部分，通过进行误差补偿确定第二误差补偿数据，以基于预调精度的误差风险生成第一定向监理方案； 根据所述第一误差补偿数据、第二误差补偿数据确定第一穿刺参控方案，将所述第一穿刺参控方案与所述第一定向监理方案添加进所述第一误差处理结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第八医学中心，其通讯地址为：100091 北京市海淀区黑山扈路甲17号中国人民解放军总医院第八医学中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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