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龙图腾网获悉深圳惟德精准医疗科技有限公司申请的专利管状组织的三维重建方法、手术机器人及相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121053304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511554147.X，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权管状组织的三维重建方法、手术机器人及相关产品是由谢卫国;高金兴;张旭;叶宗州设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本管状组织的三维重建方法、手术机器人及相关产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种管状组织的三维重建方法、手术机器人及相关产品。该方法包括：获取第一三维图像，第一三维图像包括与第一管状组织对应的第一三维区域，第一管状组织是形状为管状的组织，第一三维图像是通过对第一管状组织的x个二维分割结果进行三维重建得到的，第一三维区域包括第一横截面，x为大于1的整数。调整第一三维图像中的第一横截面的边界，得到第二三维图像，第二三维图像中的第二横截面是通过调整第一横截面的边界得到的，第二横截面的中心与第二横截面的边界中任意两个像素的距离的差值小于或等于第一阈值。基于该方法可使第一管状组织的表面更平滑。

本发明授权管状组织的三维重建方法、手术机器人及相关产品在权利要求书中公布了：1.一种管状组织的三维重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一三维图像，所述第一三维图像包括与第一管状组织对应的第一三维区域，所述第一管状组织是形状为管状的组织，所述第一三维图像是通过对所述第一管状组织的x个二维分割结果进行三维重建得到的，所述第一三维区域包括第一横截面，所述x为大于1的整数； 调整所述第一三维图像中的所述第一横截面的边界，得到第二三维图像，所述第二三维图像中的第二横截面是通过调整所述第一横截面的边界得到的，所述第二横截面的中心与所述第二横截面的边界中任意两个像素的距离的差值小于或等于第一阈值； 所述调整所述第一三维图像中的所述第一横截面的边界，得到第二三维图像，包括：对于所述第一横截面的边界中的每个像素，分别从第一背景区域中确定一个距离最近的像素，得到n个第一背景像素，所述第一背景区域为所述第一三维图像中除所述第一三维区域之外的三维区域；确定所述第一横截面的中心与所述n个第一背景像素的距离，得到n个第一距离；基于所述n个第一距离，得到所述第一横截面的中心与所述第一横截面的边界的期望距离；基于所述期望距离，调整所述第一三维图像中的所述第一横截面的边界，得到所述第二三维图像； 所述基于所述n个第一距离，得到所述第一横截面的中心与所述第一横截面的边界的期望距离，包括：从所述n个第一距离中确定m个第二距离，所述m个第二距离为所述第一横截面的中心与n个第一背景像素中的m个第二背景像素的距离，所述m个第二背景像素为所述第一背景区域中距离m个第一边界像素最近的m个像素，所述m个第一边界像素为所述第一横截面的边界中相邻的m个像素，所述m为大于1且小于s的整数，所述s为所述第一横截面中的像素的数量；在所述m个第二距离的方差大于或等于第二阈值的情况下，基于所述m个第二距离的平均值，得到所述第一横截面的中心与所述m个第一边界像素的距离；在所述m个第二距离的方差小于所述第二阈值的情况下，基于所述m个第二距离，得到所述第一横截面的中心与所述m个第一边界像素的距离；基于所述第一横截面的中心与所述m个第一边界像素的距离、所述第一横截面的中心与t个第二边界像素的距离，得到所述期望距离，所述t个第二边界像素为所述第一横截面的边界中除所述m个第一边界像素之外的像素，所述期望距离包括所述第一横截面的中心与所述m个第一边界像素的距离、所述第一横截面的中心与t个第二边界像素的距离。

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