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龙图腾网获悉深圳市其域创新科技有限公司申请的专利三维场景的重建方法、装置、设备和计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114022630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111329437.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权三维场景的重建方法、装置、设备和计算机可读存储介质是由赵开勇设计研发完成，并于2021-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本三维场景的重建方法、装置、设备和计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种三维场景的重建方法、装置、设备和计算机可读存储介质。其中方法包括：获取目标图像，所述目标图像包括待重建场景信息；基于所述目标图像，通过多任务学习得到所述待重建场景的点特征图、线特征图、面特征图和物体特征图；根据所述点特征图、所述线特征图、所述面特征图和所述物体特征图，确定各特征图中所述点、线、面和物体之间的关系，得到对所述待重建场景进行重建的第一预测结果；将根据多帧所述目标图像得到的多个所述第一预测结果进行融合，得到第二预测结果。通过上述方式，本发明实施例提高了SLAM算法构建地图的精度。

本发明授权三维场景的重建方法、装置、设备和计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种三维场景的重建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标图像，所述目标图像包括待重建场景信息； 基于所述目标图像，通过多任务学习得到所述待重建场景的点特征图、线特征图、面特征图和物体特征图，所述点特征图包括所述待重建场景中的点信息，所述线特征图包括所述待重建场景中的线信息，所述面特征图包括所述待重建场景中的面信息，所述物体特征图包括所述待重建场景中的物体信息； 根据所述点特征图、所述线特征图、所述面特征图和所述物体特征图，确定各特征图中点、线、面和物体之间的关系，得到对所述待重建场景进行重建的第一预测结果； 将根据多帧所述目标图像得到的多个所述第一预测结果进行融合，得到第二预测结果； 所述根据所述点特征图、所述线特征图、所述面特征图和所述物体特征图，确定各特征图中所述点、线、面和物体之间的关系，进一步包括： 基于所述点特征图和所述线特征图中的点特征和线特征进行边缘检测，得到所述三维场景的边缘特征； 根据所述物体特征图中的二维物体特征和所述边缘特征，生成平面布局方案和物体三维包围盒方案，其中，所述边缘特征为接近地墙分割边界的边缘特征； 对于每个物体特征，根据所述物体三维包围盒方案选择最优的N个物体三维包围盒方案，N为10‑20； 采用无限平面和9自由度参数定义的物体位姿，定义新的参数； 根据所述平面布局方案和所述最优的N个物体三维包围盒方案，获取物体和平面之间的约束，以及点和平面之间的约束； 根据所述物体和平面之间的约束以及点和平面之间的约束，对所述点特征图、所述线特征图、所述面特征图和所述物体特征图进行点关联、线关联、平面关联和物体关联。

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