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龙图腾网获悉株式会社斯巴鲁申请的专利车辆的控制装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114248840B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110912273.3，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权车辆的控制装置是由竹林洋亮;米田毅设计研发完成，并于2021-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的控制装置在说明书摘要公布了：本发明提供能够在弯道行驶时降低目标轨迹与实际的行驶轨迹的偏差并降低转向的振动的车辆的控制装置。控制装置在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比目标轨迹上的拐点更靠跟前的位置，基于以通过车辆的当前位置与第一基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角，在车辆通过目标轨迹的曲率的拐点后，在车速、加减速度或转向角中的至少一者利用同一行驶条件进行比较的情况下，以使作为从车辆的当前位置到设定在目标轨迹上的第二基准点的距离的第二距离大于作为从车辆通过拐点前的车辆的当前位置到第一基准点的距离的第一距离的方式设定第二基准点，基于以通过车辆的当前位置与第二基准点的方式设定的圆弧的曲率设定目标转向角。

本发明授权车辆的控制装置在权利要求书中公布了：1.一种车辆的控制装置，其特征在于，所述车辆的控制装置具备一个或多个处理器、以及以能够通信的方式与所述一个或多个处理器连接的一个或多个存储器，所述处理器执行如下处理，所述处理包括在所述车辆通过目标轨迹的曲率的拐点前，将第一基准点设定在比所述目标轨迹上的所述拐点更靠跟前的位置，并且基于以通过所述车辆通过所述拐点前的所述车辆的当前位置与所述第一基准点的方式设定的圆弧的曲率来设定目标转向角，在所述车辆通过所述目标轨迹的曲率的拐点后，在车速、加减速度或转向角中的至少一者利用同一行驶条件进行比较的情况下，以使作为从所述车辆通过所述拐点后的所述车辆的当前位置到设定在所述目标轨迹上的第二基准点为止的距离的第二距离大于作为从所述车辆通过所述拐点前的所述车辆的当前位置到所述第一基准点为止的距离的第一距离的方式设定所述第二基准点，并且基于以通过所述车辆通过所述拐点后的所述车辆的当前位置与所述第二基准点的方式设定的圆弧的曲率来设定目标转向角，基于所述目标转向角来控制转向角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人株式会社斯巴鲁，其通讯地址为：日本东京都；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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