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龙图腾网获悉深圳一清创新科技有限公司申请的专利一种外参标定方法及装置、智能车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111671714.1，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种外参标定方法及装置、智能车是由陈飞逸;张书洋;王鲁佳;刘明设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种外参标定方法及装置、智能车在说明书摘要公布了：本发明涉及外参标定技术领域，尤其涉及一种外参标定方法及装置、智能车，外参标定方法应用于智能车，智能车固定设置有相机和雷达，方法包括以下步骤：根据雷达的位姿和相机的位姿得到初始外参；分别提取雷达获得的点云图中的边界点集和相机获得的图像中的线段集，并得到边界点集与线段集的对应关系；根据初始外参，将点云图中的边界点集投影至图像中；根据边界点集与线段集的距离优化初始外参，得到雷达和相机的外参。本发明实施例的方法及装置、智能车能够运用于低线数雷达，降低使用成本，扩大适用范围，而且对传感器的运动轨迹要求低，能够适用于小场景中在2D平面运动的情况，改善在此情况下无法计算出外参结果的情况，使标定过程的正常进行。

本发明授权一种外参标定方法及装置、智能车在权利要求书中公布了：1.一种外参标定方法，应用于智能车，所述智能车固定设置有相机和雷达，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 根据所述雷达的位姿和所述相机的位姿得到初始外参； 根据地面法向量提取地面点云，采用循环迭代的方法进行所述地面点云的提取，所述采用循环迭代的方法进行所述地面点云的提取，包括将上一次使用的所述地面法向量用作本次的所述地面点的提取；根据所述地面点云获得偏移向量；基于所述偏移向量对所述初始外参进行修正； 分别提取所述雷达获得的点云图中的边界点集和所述相机获得的图像中的线段集，并得到所述边界点集与所述线段集的对应关系； 根据所述初始外参，将所述点云图中的边界点集投影至所述图像中； 根据所述边界点集与所述线段集的距离优化所述初始外参，得到所述雷达和所述相机的外参，包括：分别计算所述边界点集中每个边界点到对应所述线段集中线段的距离；根据所述距离得到损失函数；根据所述损失函数，优化所述初始外参，得到所述雷达和所述相机的外参； 其中，所述损失函数函数如下： ； 其中，所述相机的朝向为： ； 所述相机的位移为：； 所述雷达的朝向为：； 所述雷达的位移为：； 为的法向量；为单位矩阵；K为所述相机的内参； ，为所述线段的两个端点，为所述边界点。

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