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龙图腾网获悉本田技研工业株式会社申请的专利行进控制系统和行进控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114590238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111453989.8，技术领域涉及：B60W10/06；该发明授权行进控制系统和行进控制方法是由坂上恭平设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本行进控制系统和行进控制方法在说明书摘要公布了：行进控制系统和行进控制方法。一种用于车辆的行进控制系统，该车辆设置有驱动源、轮以及用于制动所述轮的制动装置，所述轮具有经由动力传递构件连接到所述驱动源的轮体，并具有安装在所述轮体上的轮胎，所述行进控制系统包括：估计单元，其配置成至少基于所述驱动源的旋转速度、所述轮体的旋转速度、车体速度和施加到所述轮体的扭矩来估计轮胎扭转刚度以及路面摩擦系数；以及控制单元，其配置成控制所述驱动源和所述制动装置中的至少一者，以使所述轮胎不超过根据所述轮胎扭转刚度和所述路面摩擦系数得出的附着极限。

本发明授权行进控制系统和行进控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于车辆的行进控制系统，该车辆设置有驱动源、轮以及用于制动所述轮的制动装置，所述轮具有经由动力传递构件连接到所述驱动源的轮体，并具有安装在所述轮体上的轮胎，所述行进控制系统包括： 第一旋转传感器，其配置成获取所述驱动源的旋转速度； 第二旋转传感器，其配置成获取所述轮体的旋转速度； 车体速度获取单元，其配置成获取与车体速度有关的信息； 扭矩获取单元，其配置成获取施加到所述轮体的扭矩； 估计单元，其配置成至少基于所述驱动源的旋转速度、所述轮体的旋转速度、所述车体速度和施加到所述轮体的所述扭矩来估计作为所述轮胎的刚度的轮胎扭转刚度以及作为所述轮胎和路面之间的摩擦特性的路面摩擦系数，并且所述估计单元通过使用与所述轮胎的附着极限相对应的附着极限驱动力、所述轮胎扭转刚度和所述路面摩擦系数的预定义关系的映射，基于所述轮胎扭转刚度和所述路面摩擦系数估计所述附着极限驱动力；以及控制单元，其配置成控制所述驱动源和所述制动装置中的至少一者，使得所述轮胎的所述驱动力的绝对值不超过所述附着极限驱动力，其中，所述车体速度获取单元包括：非驱动轮旋转传感器，其配置成获取非驱动轮的旋转速度；以及加速度传感器，其配置成获取所述车辆的前后加速度，所述估计单元通过使用所述非驱动轮旋转传感器获取的第一速度和通过对所述加速度传感器获取的所述前后加速度进行积分获取的第二速度的加权平均数来估计所述车体速度，并改变所述加权平均数的权重以使所述估计单元估计的状态量的似然最大化，并且所述估计单元通过将确定值与车体的竖直加速度的绝对值进行比较来确定所述路面是否粗糙，并且当确定所述路面粗糙时，改变所述权重以减少所述第一速度对所述车体速度的影响。

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