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龙图腾网获悉利拉伐控股有限公司申请的专利用于监督关节的方法和多体系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114730469B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080081533.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权用于监督关节的方法和多体系统是由A.埃里克森设计研发完成，并于2020-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于监督关节的方法和多体系统在说明书摘要公布了：方法500和多体系统100，所述多体系统包括经由关节105、106、107组装的两个主体区段101、102、103、104，其中所述主体区段中的一个104包括可在第一位置P1和第二位置P2之间移动的相机110。所述方法500包括：用位于所述第一位置P1的所述相机110检测501参考对象200a、200b、200c、200d；确定502所述参考对象200a、200b、200c、200d的参考值；请求503所述相机110从所述第一位置P1到所述第二位置P2的移动；启动504所述相机110从所述第一位置P1向所述第二位置P2的移动，同时迭代地对所述参考对象200a、200b、200c、200d的图像进行采样；基于采样图像确定所述参考对象200a、200b、200c、200d的当前对象值；将所述参考值与所述当前对象值匹配；以及基于所述匹配确定505所述相机移动的成功性。

本发明授权用于监督关节的方法和多体系统在权利要求书中公布了：1.一种用于包括挤奶机器人的多体系统100的方法500，所述挤奶机器人包括经由关节105、106、107组装的两个主体区段101、102、103、104，其中所述主体区段中的一个104包括能够在第一位置P1和第二位置P2之间移动的相机110，其中所述方法500包括以下步骤： 用位于所述第一位置P1的所述相机110检测501参考对象200a、200b、200c、200d，其中所述参考对象200a、200b、200c、200d包括动物105的身体部位； 计算所述参考对象200a、200b、200c、200d当位于第二位置P2时将由相机110感知到的未来位置； 确定502所述参考对象200a、200b、200c、200d的参考值，其中，确定502的参考值包括所述多体系统100的参考点300和计算的所述参考对象200a、200b、200c、200d的未来位置之间的参考向量310； 请求503所述相机110从所述第一位置P1到所述第二位置P2的移动； 启动504所述相机110从所述第一位置P1向所述第二位置P2的移动，同时迭代地： 对所述参考对象200a、200b、200c、200d的图像进行采样； 基于采样图像确定所述参考对象200a、200b、200c、200d的当前对象值，其中，确定的当前对象值包括所述多体系统100的所述参考点300和所述采样图像中的所述参考对象200a、200b、200c、200d之间的对象向量320； 将确定502的参考值与所述当前对象值匹配，其中，所述匹配包括所述参考向量310和所述对象向量320之间的长度比较；和基于所述匹配确定505所述相机110从所述第一位置P1到所述第二位置P2的所述移动的成功性。

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