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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利内窥镜手术机器人的内镜端执行机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114917027B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210568347.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权内窥镜手术机器人的内镜端执行机构是由刘文明;虞忠伟;陆琳;刘道志;刘奕琨设计研发完成，并于2022-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本内窥镜手术机器人的内镜端执行机构在说明书摘要公布了：本发明提供了一种内窥镜手术机器人的内镜端执行机构，包括：底座，用于承载并具有承载面，所述承载面的设定位置能够沿竖直方向被调整；悬臂，被配置为具有安装在所述承载面上的支撑端以及能够绕所述竖直方向转动的装载端；功能组件，安装在所述装载端上，具有支撑座以及布置在所述支撑座上的功能模块，所述支撑座上具有装配位，所述装配位用于固定内窥镜柄部并能够在固定模式和敞开模式之间切换，本发明中医生根据病人和病床的位置，通过对底座，悬臂和U型支撑座位置调整和锁定，能够使机器人手臂放置在最合理的位置，可以保证内窥镜和辅助器械的操作便利性，最终使得手术方便顺利进行，降低工作强度，提高手术成功率。

本发明授权内窥镜手术机器人的内镜端执行机构在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜手术机器人的内镜端执行机构，其特征在于，包括： 底座1，用于承载并具有承载面11，所述承载面11的设定位置能够沿竖直方向被调整； 悬臂2，被配置为具有安装在所述承载面11上的支撑端以及能够绕所述竖直方向转动的装载端； 功能组件3，安装在所述装载端上，具有支撑座31以及布置在所述支撑座31上的功能模块，所述支撑座31上具有装配位，所述装配位用于固定内窥镜柄部4并能够在固定模式和敞开模式之间切换，所述功能模块具有如下任多种功能部件： 姿态驱动部件，用于驱使内窥镜末端姿态摆动； 抽吸喷射控制部件，用于驱使内窥镜末端喷吸作业； 悬臂控制部件，用于控制所述悬臂2在制动和可转动两种状态的切换； 应用于ERCP手术； 所述功能组件3包括承载件35，所述承载件35的一侧配置有用于连接所述装载端的连接杆351，所述承载件35的另一侧延伸出间隔布置的第一承载臂352、第二承载臂353，所述支撑座31的两端分别连接所述第一承载臂352、第二承载臂353。

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