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龙图腾网获悉驭势(上海)汽车科技有限公司申请的专利航位推算方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114964229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210493162.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权航位推算方法、装置及电子设备是由李子恒;朱昊设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本航位推算方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了航位推算方法、装置及电子设备，包括：根据目标车辆在当前时刻下的前向速度信息，构建滤波器对应的当前状态量，并对当前状态量进行预测，得到滤波器的状态量预测结果；获取目标车辆对应的当前观测车速值与状态量预测结果之间的残差，确定与残差匹配的残差替代量，并根据残差替代量对滤波器的状态量预测结果进行更新；根据更新后的状态量预测结果，以及目标车辆的转向信息，确定与目标车辆对应的航位推算结果。本发明实施例的技术方案可以提高航位推算结果的可靠性。

本发明授权航位推算方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种航位推算方法，其特征在于，包括： 根据目标车辆在当前时刻下的前向速度信息，构建滤波器对应的当前状态量，并对所述当前状态量进行预测，得到滤波器的状态量预测结果； 获取目标车辆对应的当前观测车速值与状态量预测结果之间的残差，确定与所述残差匹配的残差替代量，并根据所述残差替代量对所述滤波器的状态量预测结果进行更新； 根据更新后的状态量预测结果，以及所述目标车辆的转向信息，确定与所述目标车辆对应的航位推算结果； 在根据目标车辆在当前时刻下的前向速度信息，构建滤波器对应的当前状态量之前，还包括：通过目标车辆上的传感器，获取当前时刻下目标车辆在车体坐标系下的前向加速度测量值以及前向速度测量值；获取目标车辆在当前时刻下对应的预设前向加速度偏置； 根据所述前向速度测量值、前向加速度测量值以及预设的前向加速度偏置，生成目标车辆在当前时刻下的前向速度信息； 其中，所述前向加速度偏置，实时根据惯性测量单元获取的前向加速度测量值，以及里程计获取的前向速度测量值进行确定；所述方法还包括： 通过里程计获取目标车辆在当前时刻和下一时刻下分别对应的前向速度测量值，根据两个前向速度测量值计算前向加速度，将所述前向加速度与惯性测量单元获取的前向加速度测量值进行比较，根据比较结果确定前向加速度偏置。

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