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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种水下无线电能传输装置的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114977529B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210495185.2，技术领域涉及：H02J50/10；该发明授权一种水下无线电能传输装置的控制方法是由王晓丁;徐志伟设计研发完成，并于2022-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水下无线电能传输装置的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于水下无线电能传输装置的控制方法。本发明是通过初级传感器采集水下无线电能传输装置的输入和输出电压值，用于在计算机中对水下无线电能传输装置进行逆建模。根据预先设置的水下无线电能传输装置的期望输出电压值，利用逆建模得到的水下无线电能传输装置的逆模型计算得到逆模型的输出电压值；然后根据得到的逆模型的输出电压值调整水下无线电能传输装置的输入电压值。水下无线电能传输装置的输出电压值即为预先设置的水下无线电能传输装置的期望输出电压；最终实现对水下无线电能传输装置的输出电压控制。本发明利用逆控制的方法提升了水下环境下水下无线电能传输装置的调整速度和输出电压精度。

本发明授权一种水下无线电能传输装置的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种水下无线电能传输装置的控制方法，其特征在于，包括： 首先通过初级传感器采集水下无线电能传输装置的输入和输出电压值； 对所述初级传感器采集的输入和输出电压值进行模数转换得到两组离散数组，将所述两组离散数组存放在计算机中；用于逆建模过程中生成逆模型； 所述逆建模过程是计算机内部通过采用逆建模算法生成的逆模型，生成过程是先将所述两组离散数组的输出电压值作为逆建模的输入电压值，将所述逆建模的输入电压值通过逆建模算法进行计算得到的逆建模的输出电压值，再将所述逆建模的输出电压值与所述水下无线电能传输装置的输入电压值进行对比得到误差，然后利用误差经过不断调整逆建模算法的权向量不断获取更新的权向量，所述获取的权向量即为水下无线电能传输装置的逆模型，再将所述逆模型用作水下无线电能传输装置的逆控制器；所述逆建模算法通过误差ek对逆模型进行更新；具体更新公式为： ek＝dk‑yk＝dk‑xTkwkwk+1＝wk+μXk[XTkXk]‑1ek； 其中Xk＝[xk，xk‑1，...，xk‑P+1]表示在k时刻逆建模算法的输入电压值M×P的矩阵，M为权向量长度，P为逆建模算法的投影阶数，μ为逆建模算法的步长，dk表示逆建模算法期望电压值，wk为k时刻的权向量，逆模型可以用权向量进行表示，wk也是k时刻的逆模型； 然后将预先设置的水下无线电能传输装置的期望输出电压值通过逆控制器进行计算，即得到水下无线电能传输装置的输入电压值；具体为：所述逆建模得到的逆模型作为水下无线电能传输装置逆控制器，并对水下无线电能传输装置的输入电压值进行计算；将预先设置的水下无线电能传输装置的期望输出电压值通过逆模型计算后，即可得到水下无线电能传输装置的输入电压值；其计算表达式为： yk＝xTkwk； 所述逆模型的计算过程即为水下无线电能传输装置的逆控制器的运作过程; 进一步地，所述逆建模中逆模型的更新是通过最小二乘、仿射投影算法或最小四阶矩仿射投影算法； 根据所述水下无线电能传输装置的输入电压值，调整水下无线电能传输装置的输入电压； 最后将所述调整后的输入电压输出到与水下无线电能传输装置的输出端连接的外部负载设备。

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