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龙图腾网获悉深圳市华成工业控制股份有限公司申请的专利一种六轴驱控一体控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114977896B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210575405.2，技术领域涉及：H02P3/18；该发明授权一种六轴驱控一体控制器是由万小兵;李超;张启洲;石建军;冷丽设计研发完成，并于2022-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六轴驱控一体控制器在说明书摘要公布了：本发明涉及一种六轴驱控一体控制器，包括：急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块，急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块两两连接；急停保护电路包括整流电路、启动电路、检测电路、控制芯片以及放电电路；检测电路用于在接收到急停信号后，将急停信号发送给控制芯片，控制芯片根据急停信号对启动电路和放电电路进行控制，启动电路用于在控制芯片的控制下改变电路开闭情况，放电电路用于将急停信号引起的多余电量进行泄放。本发明通过在原先的驱动控制器中增加了急停保护功能，且通过运动控制模块分别驱动不同的双轴电机进而控制六关节机器人，出现故障时能够及时启动急停保护功能，驱动简单且耗材少。

本发明授权一种六轴驱控一体控制器在权利要求书中公布了：1.一种六轴驱控一体控制器，其特征在于，包括：急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块，所述急停保护电路、运动控制模块以及多个双轴电机驱动模块两两连接； 所述急停保护电路包括整流电路、启动电路、检测电路、控制芯片以及放电电路；所述检测电路用于在接收到急停信号后，将急停信号发送给控制芯片，控制芯片根据 所述急停信号对启动电路和放电电路进行控制，所述启动电路用于在控制芯片的控制下改变电路开闭情况，所述放电电路用于将急停信号引起的多余电量进行泄放； 所述检测电路包括隔离电源DCDC1、驱动电源DCDC2、急停接入端口J1、J2，电阻R1、R4，电容C1、C3，二极管D4，三极管Q1以及使能器OE2； 所述隔离电源DCDC1的输入端接入输入电压，输出端分别接入驱动电源DCDC2的输入 端和急停接入端口J1、J2； 所述二极管D4的正极与急停接入端口J1连接，负极与二极管D3和D9的公共负极端连接；所述三极管Q1的集电极与三极管Q2的发射极连接，所述三极管Q1的基极与控制芯片连接，所述三极管Q1的发射极与所述急停接入端口J2连接； 所述R1的一端与所述急停接入端口J1连接，另一端与所述放电电路连接，所述电容C1的一端与所述急停接入端口J1连接，另一端与电阻R4和电容C3的公共端连接，所述电阻R4的另一端与放电电路连接，所述电容C3的另一端与放电电路连接； 所述使能器OE2的发射端的正极和发射端的负极接入到并联连接的电容C3及电阻R4的两端，所述使能器OE2的接收端的发射极接地，接收端的集电极与控制芯片连接。

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