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龙图腾网获悉湖南凌翔磁浮科技有限责任公司申请的专利常导高速悬浮控制器的测试系统和测试方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115032970B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210810587.7，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权常导高速悬浮控制器的测试系统和测试方法是由刘恒坤;雷涛;田焕荣;王泉;刘琼;侯世昊设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本常导高速悬浮控制器的测试系统和测试方法在说明书摘要公布了：本发明涉及常导高速悬浮控制器的测试系统和测试方法，是一种基于半实物仿真的悬浮控制器测试系统，包括上位机、仿真模型——动力学模型和悬浮接口模型、悬浮接口箱。整个半实物仿真的悬浮控制器测试系统，无需将悬浮控制器部署在真车实体上，不仅大大降低了测试成本，提高了测试便捷性、降低了测试周期；而且仿真模型的引入，具有真车实物的基本性能，可代替实物而不影响测试效果，其测试安全性更高、稳定性更强；测试内容可调可控，能够模拟的故障、运行状态种类更多，能够有效测试悬浮控制器真件的动态性能，是否存在故障，以及在存在故障时确定故障类型、定位故障位置等。

本发明授权常导高速悬浮控制器的测试系统和测试方法在权利要求书中公布了：1.一种常导高速悬浮控制器的测试系统，其特征在于，包括：依次连接的上位机、仿真模型和悬浮接口箱； 上位机，用于仿真过程管理，包括仿真模型建立、仿真过程控制、仿真状态监控、硬件设备管理和控制器诊断； 仿真模型，包括动力学模型和悬浮接口模型；所述动力学模型，与上位机和悬浮接口模型连接，用于根据上位机的控制指令和悬浮接口模型的解析数据，模拟悬浮列车的动力学状态，得到悬浮状态值，发送给悬浮接口模型；所述悬浮接口模型，与动力学模型、上位机和悬浮接口箱连接，用于接收动力学模型的悬浮状态值和上位机的控制指令，打包发送给悬浮接口箱，并接收悬浮接口箱传送的悬浮控制器的控制数据，解析发送给动力学模型；动力学模型，用于模拟单点悬浮系统，以生成当前仿真步的悬浮状态值，经悬浮接口模型和悬浮接口箱，建立与悬浮控制器的联系，完成闭环控制；整个仿真模型利用MatlabSimulink开发，开发完成后编译运行于实时仿真机，仿真模型编译后的单次解算速度优于1ms； 悬浮接口箱，用于外接悬浮控制器，以构建仿真模型与悬浮控制器之间的联系；采用CAN总线传输，可以保证单次仿真模型进行仿真数据下发、悬浮接口数据转化、悬浮控制器解算、悬浮接口数据采集转发到仿真模型接口数据解析的时间控制在1ms以内，整个系统的数据解算周期小于等于1ms，满足实时仿真要求；动力学模型，表示为公式1‑4； Acc_I＝Force‑10*MassMass1； Speed_I ＝ Speed_I0 + Acc_I * T 2； Gap_I ＝ Gap_I0 +Speed_I * T 3； ForceGap＝S0‑Gap_I4； 其中，Acc_I为当前仿真步的悬浮加速度；Force为当前仿真步的电磁力；Mass为悬浮控制器所承受的重量；Speed_I0为上一仿真步的悬浮速度；T为仿真步长；Speed_I为当前仿真步的悬浮速度；Gap_I0为上一仿真步的悬浮间隙总变化量；Gap_I为当前仿真步的悬浮间隙总变化量；S0为悬浮初始间隙；ForceGap为当前仿真步的悬浮间隙。

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