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龙图腾网获悉浙江华睿科技股份有限公司申请的专利双舵轮参数标定方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115268437B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210834716.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权双舵轮参数标定方法、装置、设备及存储介质是由余冬冬;高炳舒;李承远;卢维设计研发完成，并于2022-07-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本双舵轮参数标定方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种双舵轮参数标定方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术，通过将目标车辆包括的第二舵轮置于零位，并在目标车辆按照预设轨迹行驶过程中，获取第一舵轮的编码器检测的第一位姿数据、第二舵轮的编码器检测的第二位姿数据，以及目标车辆上的导引装置检测的第三位姿数据；基于第一位姿数据与第三位姿数据之间的相关性，确定第一舵轮的各待标定参数值以及导引装置相对于万向轮中心的外参，万向轮中心基于第一舵轮和第二舵轮在目标车辆中的位置所确定；基于第一舵轮的各待标定参数值，以及第一位姿数据与第二位姿数据之间的相关性，确定第二舵轮的各待标定参数值，以实现对双舵轮的各项参数进行标定。

本发明授权双舵轮参数标定方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种双舵轮参数标定方法，其特征在于，所述方法包括： 将目标车辆包括的第二舵轮置于零位，并在所述目标车辆按照预设轨迹行驶过程中，获取第一舵轮的编码器检测的第一位姿数据、所述第二舵轮的编码器检测的第二位姿数据，以及所述目标车辆上的导引装置检测的第三位姿数据；其中，所述预设轨迹为非直线轨迹； 以所述第一舵轮对应的第一旋转角度与所述导引装置对应的第三旋转角度之间的相关性为约束，以及以所述导引装置检测的每两个相邻检测时刻之间的位移向量与所述第一舵轮对应的位移向量之间的相关性为约束，基于所述第一位姿数据与所述第三位姿数据，确定所述第一舵轮的各待标定参数值以及所述导引装置相对于万向轮中心的外参，所述万向轮中心基于所述第一舵轮和所述第二舵轮在所述目标车辆中的位置所确定； 基于所述第一舵轮的各待标定参数值，以及所述第一位姿数据与所述第二位姿数据，以所述第一舵轮行走的里程与所述第二舵行走的里程相等为约束，确定所述第二舵轮的各待标定参数值。

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