北京地平线信息技术有限公司廖本成获国家专利权
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龙图腾网获悉北京地平线信息技术有限公司申请的专利目标检测模型的训练方法、地图的生成方法、装置和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115331188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210977934.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权目标检测模型的训练方法、地图的生成方法、装置和设备是由廖本成;陈少宇;程天恒;张骞设计研发完成，并于2022-08-16向国家知识产权局提交的专利申请。
本目标检测模型的训练方法、地图的生成方法、装置和设备在说明书摘要公布了：本公开实施例公开了一种目标检测模型的训练方法、地图的生成方法、装置和设备，其中，方法包括：获取训练输入数据及对应的第一标签数据，训练输入数据包括训练图像数据和或训练点云数据，第一标签数据包括训练输入数据中第一数量的实例分别对应的有序点集，有序点集包括目标数量的第一坐标系下的坐标点；基于训练输入数据、第一标签数据、点对点损失函数及方向损失函数，对预先建立的目标检测网络进行训练，获得目标检测模型。本公开实施例获得的目标检测模型可以准确有效地预测出各实例分别对应的有序点集，实现了实例的坐标点级别的预测，相对于现有的实例框级别的预测，大大提高了预测结果的精度。
本发明授权目标检测模型的训练方法、地图的生成方法、装置和设备在权利要求书中公布了：1.一种目标检测模型的训练方法，包括： 获取训练输入数据及对应的第一标签数据，所述训练输入数据包括训练图像数据和或训练点云数据，所述第一标签数据包括所述训练输入数据中第一数量的实例分别对应的有序点集，所述有序点集包括目标数量的第一坐标系下的坐标点； 基于所述训练输入数据、所述第一标签数据、点对点损失函数及方向损失函数，对预先建立的目标检测网络进行训练，获得目标检测模型，所述点对点损失函数用于确定所述目标检测网络输出的训练实例点集相对于所述第一标签数据中实例的有序点集的点对点损失，所述方向损失函数用于确定所述训练实例点集中点与点之间的方向相对于所述第一标签数据中实例的有序点集的点与点之间的方向的损失。
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