买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115373394B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211020279.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法是由王鸿东;孙世平;孔杰杰;向金林;李锋设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1进入狭水道后，基于地形感知信息，进行航路规划，建立局部航路；S2建立识别通道，识别通道是一个基于无人艇位置及航道宽度划定的动态区域，用于判断与障碍物的干涉关系以做出避碰决策；S3按所述的局部航路航行，同时判断识别通道内是否存在避碰目标；S4若为避碰目标，则对该避碰目标进行膨胀处理；5判断无人艇是否位于狭水道内，是则跳转到步骤S3；S6回归全局路径航行。本发明的避碰局部路径规划方法对在狭水道中航行的无人艇，采用简单有效的避碰规则，通过感知环境而动态进行航行路径规划，以解决现有路径规划算法难以满足实时性，可能出现无解和不收敛情况的问题。

本发明授权一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种狭水道无人艇避碰局部路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： S1进入狭水道后，基于地形感知信息，进行航路规划，建立局部航路； S2建立识别通道，识别通道是一个基于无人艇位置及航道宽度划定的动态区域，用于判断与障碍物的干涉关系以做出避碰决策； S3按所述的局部航路航行，同时判断识别通道内是否存在避碰目标，若障碍物位于识别通道外或障碍物速度方向与本艇相同且速度大于本艇时将障碍物判定为非避碰目标，否则判定为避碰目标； S4若为避碰目标，则对该避碰目标进行膨胀处理，并判断避碰目标在识别通道内与无人艇之间的相对位置关系，及与无人艇之间的相对速度关系，对识别通道内的该避碰目标进行避碰，避碰完成后回归原局部航路航行； S5判断无人艇是否位于狭水道内，是则跳转到步骤S3； S6回归全局路径航行； 所述的步骤S2中建立识别通道的方法是，识别通道为矩形识别通道，向左取航道中线作为矩形识别通道的左边界，以保证无人艇保持在航道右侧航行，向右取距离航道岸壁两倍船宽位置作为识别通道右边界，前边界在无人艇最大探测位置处，左右边界向前延伸至前边界处，后边界为过无艇重心并与左右边界相垂直的垂线，以局部路径作为矩形识别通道中线。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海交通大学，其通讯地址为：200240 上海市闵行区东川路800号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。