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龙图腾网获悉速感科技(北京)有限公司申请的专利地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115393372B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110572880.X，技术领域涉及：G06T7/11；该发明授权地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质是由吴晨豪设计研发完成，并于2021-05-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质。该方法包括：获取目标区域的地图；地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界；针对地图中可达边界内的多个内部点，根据内部点与各个可达边界的距离，确定内部点的代表距离值；根据地图中可达边界内的多个内部点的代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构；对各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间。基于由边界到中心的距离越来越大的规则，确定每个点的距离值，并根据各点距离值分布的特点，确定各候选房间的主结构，再通过对各候选房间的主结构的扩张，进一步确定各房间的边界，完成对地图的分区，提高分区效率。

本发明授权地图分区方法、装置、自主移动设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种地图分区方法，其特征在于，包括： 获取目标区域的地图；所述地图中包括自主移动设备在所述目标区域中的可达边界； 所述可达边界为所述目标区域中的不可达区域与可通行区域的相交界限； 针对所述地图中可达边界内的多个内部点，根据所述内部点与各个可达边界的距离，确定所述内部点的代表距离值；其中，所述内部点的代表距离值为所述内部点与各个可达边界的距离中的最短距离或最长距离； 根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构； 对所述各个图中候选房间的主结构进行扩张，得到各个图中房间； 若所述内部点的代表距离值为所述内部点与各个可达边界的距离中的最短距离，则所述根据所述地图中可达边界内的所述多个内部点的所述代表距离值，确定各个图中候选房间的主结构，包括： 重复执行下述步骤，直至更新后的地图中没有种子： 确定所述地图中代表距离值最大的内部点； 根据所述地图中最大的代表距离值，确定第一阈值；所述第一阈值小于最大的代表距离值； 确定所述地图中代表距离值大于第一阈值且小于最大代表距离值的内部点所在的至少一个种子区域； 针对每个种子区域，若所述代表距离值最大的内部点位于所述种子区域中，则将所述种子区域作为图中候选房间的种子； 对所述图中候选房间的种子进行膨胀，得到所述图中候选房间的主结构； 从所述地图中删除所述图中候选房间的主结构，得到更新后的地图。

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