买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉魔门塔(苏州)科技有限公司申请的专利行驶路径规划方法及装置、车辆、存储介质、终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115407774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211025709.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权行驶路径规划方法及装置、车辆、存储介质、终端是由刘偲;冉旭;王斌;王睿设计研发完成，并于2022-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶路径规划方法及装置、车辆、存储介质、终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种行驶路径规划方法及装置、车辆、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决现有行驶路径规划的有效性低的问题。包括：确定车辆的路径边界，并根据路径边界进行车辆的路径规划决策处理，路径边界为根据车辆的轨迹法线、以及车辆与障碍物预期发生碰撞的重叠角点位置确定的避碰距离生成的；在根据路径边界进行路径规划决策处理失败条件下，对路径边界进行约束调整，并基于约束调整后的路径边界进行路径规划决策处理；在基于约束调整后的路径边界进行路径规划决策处理失败条件下，获取车辆的参考行驶轨迹，并根据参考行驶轨迹确定路径规划决策的行驶路径。

本发明授权行驶路径规划方法及装置、车辆、存储介质、终端在权利要求书中公布了：1.一种行驶路径规划方法，其特征在于，包括： 确定车辆的路径边界，并根据所述路径边界进行所述车辆的路径规划决策处理，所述路径边界为根据所述车辆的轨迹法线、以及所述车辆与障碍物预期发生碰撞的重叠角点位置确定的避碰距离生成的； 在根据所述路径边界进行路径规划决策处理失败条件下，对所述路径边界进行约束调整，并基于约束调整后的路径边界进行路径规划决策处理； 在基于约束调整后的路径边界进行路径规划决策处理失败条件下，获取所述车辆的参考行驶轨迹，并根据所述参考行驶轨迹确定路径规划决策的行驶路径； 所述确定车辆的路径边界包括： 在第一坐标系下，根据所述行驶路径中所述车辆与所述障碍物分别对应的轮廓点位置，确定预期发生碰撞的重叠角点位置； 基于所述车辆的轨迹法线、所述重叠角点位置确定轮廓角点重叠线、以及决策角点参照线，所述决策角点参照线与所述轨迹法线平行，所述轮廓角点重叠线重叠覆盖于所述车辆或所述障碍物预期发生碰撞的轮廓边； 若所述轮廓角点重叠线与所述决策角点参照线之间的第一交点位置未处于所述轮廓边上，则基于所述重叠角点位置、所述决策角点参照线以及处于所述轮廓角点重叠线上的轮廓角点位置确定所述车辆的避碰距离； 在第二坐标系下，基于所述避碰距离生成用于路径规划决策的路径边界。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人魔门塔(苏州)科技有限公司，其通讯地址为：215100 江苏省苏州市相城区高铁新城青龙港路58号天成时代商务广场23层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。