买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉奥特酷智能科技(南京)有限公司申请的专利一种剔除点云地图中动态物体点云的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115423985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211177233.X，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权一种剔除点云地图中动态物体点云的方法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2022-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种剔除点云地图中动态物体点云的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种剔除点云地图中动态物体点云的方法，车辆正常行驶，采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云数据，以及组合导航的3D位姿信息；根据激光雷达扫描得到的周边环境信息，识别跟踪动态目标点云的运动并且剔除动态目标；使用地图关键帧的时间维度的数据对地图中残留的动态目标点云簇进行跟踪，同时在动态目标跟踪的目标关联阶段引入点云数量属性。本发明利用点云帧在时间和空间两个维度上的信息，跟踪动态目标点云的运动，减少对静态目标的误删除。本发明在使用数据关联跟踪运动目标所在点云的运动时，引入相邻点云帧中目标聚类簇的点的数量的比值作为数据关联时的一个新属性，提升单纯使用激光雷达输出的点云跟踪运动目标的效果。

本发明授权一种剔除点云地图中动态物体点云的方法在权利要求书中公布了：1.一种剔除点云地图中动态物体点云的方法，其特征在于，包括步骤： 1车辆正常行驶，数据采集单元同步采集激光雷达扫描得到的周边环境信息的点云数据，以及组合导航的3D位姿信息；同步采集组合导航输出的3D位姿和激光雷达输出的扫描数据，得到组合导航位姿序列Position_queue_rtk和激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar； 2动态目标剔除单元根据激光雷达扫描得到的周边环境信息，识别跟踪动态目标点云的运动并且剔除动态目标； 具体包括步骤： 2.1从激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar的第一帧开始，提取连续5帧激光雷达扫描数据到子序列Pointcloud_queue_submap； 2.2从子序列Pointcloud_queue_submap的第一帧开始，提取1帧激光雷达扫描数据并且对这帧点云执行非地面点提取算法，得到该帧点云中的非地面点存储到非地面点序列Pointcloud_none_ground； 2.3利用组合导航位姿序列Position_queue_rtk和子序列Pointcloud_queue_submap激光雷达扫描数据同步采集的位姿信息，结合组合导航到激光雷达的外参矩阵，拼接除了当前点云帧以外的相邻点云帧，得到局部点云地图Submap_lidar； 2.4遍历非地面点序列Pointcloud_none_ground中的每一个点，计算这个点在局部点云地图Submap_lidar中的最邻近点，及到最邻近点的距离；存储距离小于阈值的非地面点序列Pointcloud_none_ground中的点到可能运动点簇Pointcloud_moving； 2.5在可能运动点簇Pointcloud_moving中执行欧式聚类算法，删除掉聚类中点的数量小于阈值的聚类簇，得到运动目标聚类簇Cluster_moving[i]； 2.6重复步骤2.2到步骤2.5直到子序列Pointcloud_queue_submap中的所有点云都遍历得到运动目标聚类簇Cluster_moving[i]，i的范围0 ‑ 4； 2.7重复步骤2.1到步骤2.6直到激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar中的所有点云都遍历得到运动目标聚类簇Cluster_moving[i]，i的范围0 ‑ ‘n‑1’； 2.8从i=0开始，跟踪运动目标聚类簇Cluster_moving[i]中的动态目标聚类簇的运动轨迹，得到运动目标点云的速度和运动方向； 2.9提取步骤2.8中数据关联成功且速度大于阈值的运动目标点云聚类簇到待剔除点云聚类簇Custer_moving_verified[i]； 2.10遍历激光雷达扫描数据帧序列Pointcloud_queue_lidar，剔除点云帧Pointcloud_queue_lidar[i]中的动态目标点云聚类簇Custer_moving_verified[i]，得到剔除动态目标点云后的点云帧Pointcloud_queue_lidar_none_moving[i]； 3地图生成单元根据组合导航的3D位姿和剔除动态目标的点云帧生成周围环境的高精度点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奥特酷智能科技(南京)有限公司，其通讯地址为：210012 江苏省南京市雨花台区安德门大街57号楚翘城5幢401室-404室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。