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龙图腾网获悉上海高德威智能交通系统有限公司申请的专利一种多相机目标检测跟踪方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115457084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211108975.7，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种多相机目标检测跟踪方法、装置是由吴昊设计研发完成，并于2022-09-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多相机目标检测跟踪方法、装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多相机目标检测跟踪方法，该方法包括：获取至少两路以上来自不同相机的视频流图像数据，其中，每路视频流图像数据至少包括重叠区域的图像数据，获取所述视频流图像数据中重叠区域所在位置的视觉地图信息，将从每路视频流图像数据的每路图像帧中所提取的特征点信息转换至视觉地图中，以将每路图像帧特征点信息融合至同一视角下，得到同一视角下的融合信息，其中，每路图像帧中的每一图像帧具有同时性，基于所述融合信息，进行目标检测和跟踪。本申请无需先产生单相机轨迹再进行轨迹融合，解决了多个单相机轨迹进行融合时难以甄别和取舍的问题，既避免轨迹融合所带来的算力消耗，又提高了目标检测和跟踪的准确性和可靠性。

本发明授权一种多相机目标检测跟踪方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种多相机目标检测跟踪方法，其特征在于，该方法包括： 获取至少两路以上来自不同相机的视频流图像数据，其中，每路视频流图像数据至少包括重叠区域的图像数据，获取所述视频流图像数据对应空间所在位置的视觉地图信息，将从每路视频流图像数据的每路图像帧中所提取的特征点信息转换至视觉地图中，以将每路图像帧特征点信息融合至同一视角下，得到同一视角下的融合信息，其中，每路图像帧中的每一图像帧具有同时性，融合信息包括：每路图像帧中所有图像帧的投影特征点信息，基于所述融合信息，进行目标检测和跟踪，其中，所述基于所述融合信息，进行目标检测和跟踪，包括： 基于所述每路图像帧中所有图像帧的投影特征点信息，进行目标检测，得到所述每路图像帧中所有图像帧对应的同一视角下的目标检测结果，将该目标检测结果确定为所述每路图像帧的图像帧组的目标检测结果，从各个图像帧组的目标检测结果中，获取目标轨迹数据； 所述基于所述每路图像帧中所有图像帧的投影特征点信息，进行目标检测，包括： 将所述投影特征点信息、和预先初始化的目标检测向量输入至机器学习模型，以对预先初始化的目标特征进行搜索，得到目标的参考位置信息，利用每路图像帧所来源相机的投影矩阵，将目标参考位置信息分别反投影至每路图像帧中，以确定目标参考位置在图像帧中的位置信息，根据图像帧的位置信息，获取对应目标的特征，得到目标的每路特征，融合目标的每路特征，得到目标的多路融合特征，将每个目标的融合特征、和所述投影特征点信息输入至机器学习模型，以对融合特征进行搜索，得到所述目标检测结果。

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