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龙图腾网获悉歌尔科技有限公司申请的专利定位追踪方法、装置、VR头戴设备及计算机存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211353699.0，技术领域涉及：G06V20/20；该发明授权定位追踪方法、装置、VR头戴设备及计算机存储介质是由孙亚利;彭纯纯;李文明;包晓设计研发完成，并于2022-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本定位追踪方法、装置、VR头戴设备及计算机存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定位追踪方法、装置、VR头戴设备及计算机可读存储介质，应用于配置有图像采集装置的VR头戴设备针对手柄进行定位追踪，手柄配置有多个光源，包括：通过图像采集装置摄取包含多个光斑的第一目标图像；在第一目标图像中确定与环境光对应的目标异常光斑，并对目标异常光斑进行清除以得到第二目标图像；确定第二目标图像中各光斑对应的图形特征，并基于图形特征和各光斑各自的平面坐标确定图像采集装置的目标相机位姿；根据目标相机位姿计算手柄的手柄坐标，并基于手柄坐标对手柄进行定位追踪。达到了令VR头戴设备在执行光学定位操作时可以排除环境光的干扰，从而提升对VR头戴设备对手柄进行定位的准确度的技术效果。

本发明授权定位追踪方法、装置、VR头戴设备及计算机存储介质在权利要求书中公布了：1.一种定位追踪方法，其特征在于，所述定位追踪方法应用于配置有图像采集装置的VR头戴设备针对手柄进行定位追踪，所述手柄配置有多个光源，所述定位追踪方法包括以下步骤： 通过所述图像采集装置摄取包含多个光斑的第一目标图像；其中，多个所述光斑由所述手柄上的各所述光源各自发射的不可见光和环境光产生； 在所述第一目标图像中确定与所述环境光对应的目标异常光斑，并对所述目标异常光斑进行清除以得到第二目标图像； 确定所述第二目标图像中各所述光斑对应的图形特征，并基于所述图形特征和各所述光斑各自的平面坐标确定所述图像采集装置的目标相机位姿； 根据所述目标相机位姿计算所述手柄的手柄坐标，并基于所述手柄坐标对所述手柄进行定位追踪； 所述在所述第一目标图像中确定与所述环境光对应的目标异常光斑的步骤，包括： 确定所述第一目标图像中多个所述光斑相互之间的距离数值，并基于各所述距离数值构建目标距离矩阵； 根据所述目标距离矩阵确定各所述光斑中的目标异常光斑。

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