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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利一种仿生机器鱼声学遥控装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115527357B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211169186.4，技术领域涉及：G08C17/02；该发明授权一种仿生机器鱼声学遥控装置及其方法是由刘胜兴;吴文龙;曾启天;匡家旗设计研发完成，并于2022-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生机器鱼声学遥控装置及其方法在说明书摘要公布了：一种仿生机器鱼声学遥控装置及其方法，涉及水声遥测遥控。装置由声学发射模块、声学接收模块及遥控终端组成，遥控终端的数据通过无线通信方式输出至声学发射模块，声学发射模块的数据通过声学通信方式输出至声学接收模块，声学接收模块通过RS232串口输出控制指令至仿生机器鱼；声学发射模块用于通过无线收发器接收来自遥控终端的指令，完成对遥控指令的信道编码、调制及水声信号的发射；水声发射换能器的带宽分为B11和B22两个子带，用户指令数据经汉明编码分组，信息比特通过B11子带发送，校验比特通过B22子带发送；遥控终端通过遥控面板接收用户指令，对用户指令进行信源编码，并将编码后的数据通过无线收发器发送给声学发射模块。

本发明授权一种仿生机器鱼声学遥控装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生机器鱼声学遥控装置，其特征在于由声学发射模块、声学接收模块及遥控终端三部分组成；遥控终端的数据通过无线通信方式输出至声学发射模块，声学发射模块的数据通过声学通信方式输出至声学接收模块，声学接收模块通过RS232串口输出控制指令至仿生机器鱼； 所述声学发射模块的硬件系统包括无线收发器、嵌入式CPU及其外围电路、功率放大电路、电源转换电路及水声发射换能器，无线收发器通过RS232串口与嵌入式CPU进行通信，嵌入式CPU产生的数字信号经DA转换后输出至功率放大电路，功率放大电路的输出连接水声发射换能器，电源转换电路实现供电电压转换，输出电压为无线收发器、嵌入式CPU及其外围电路和功率放大电路供电；所述声学发射模块用于通过无线收发器接收来自遥控终端的指令，完成对遥控指令的信道编码、调制及水声信号的发射； 所述声学接收模块的硬件系统包括嵌入式CPU及其外围电路、放大滤波电路、电源转换电路及接收水声换能器，其中嵌入式CPU及其外围电路、电源转换电路与声学发射模块相同，接收水声换能器输出端与放大滤波电路连接，放大滤波电路输出信号通过AD转换器进入嵌入式CPU，嵌入式CPU通过RS232串口输出控制指令至仿生机器鱼；所述声学接收模块用于通过接收水声换能器接收来自声学发射模块的水声信号，完成对水声信号的同步、多普勒估计和补偿、信道估计、时间反转、解调和信道解码，并将接收到的正确遥控指令通过RS232串口发送给仿生机器鱼的控制主机；所述水声发射换能器的带宽分为B1和B2两个子带，用户指令数据经汉明编码分组后，信息比特通过B1子带发送，校验比特通过B2子带发送； 所述遥控终端的硬件系统包括控制面板、单片机及无线收发器；所述遥控终端通过遥控面板接收用户指令，对用户指令进行信源编码，并将编码后的数据通过无线收发器发送给声学发射模块；单片机与无线收发器之间通过RS232串口进行通信； 所述水声发射换能器的带宽被分成B1和B2两个子带，用户指令数据按4bits一组进行7,3汉明编码，编码后信息比特按4bits一组通过B1子带发送，而校验比特按3bits一组通过B2子带发送。

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