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龙图腾网获悉山东省维天雷泽光电技术有限公司申请的专利一种采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211342589.4，技术领域涉及：G05D1/654；该发明授权一种采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法是由杨维松;薛鲁强;赵红超;王士星;郭海燕;周艳华设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法在说明书摘要公布了：本发明是关于采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法，其提供了一种通过舰艇上的光电导引系统的红外热像仪与激光测距仪来测量无人机的俯仰方位与距离信息并解算垂向与侧向近似偏差信号；再根据俯仰方位信号进行非线性变换与积分以及速度与加速度滤波处理，分别得到俯仰方位非线性变换、积分、角速度滤波与角加速度滤波估计信号，并组合形成俯仰与方位综合信号，然后采用自适应算法对着陆过程的干扰从位置、阻尼与角度三个方面进行估计与补偿，最终形成了俯仰与方位的姿态角期望信号，输送给无人机姿态角稳定系统，从而实现了光电制导着陆的稳定控制。该方案具有测量简单，着陆控制精度与效果好的优点。

本发明授权一种采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法在权利要求书中公布了：1.一种采用光电制导干扰补偿的无人机着陆导引方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S10，采用着陆场上的光电导引系统的红外热像仪测量无人机的俯仰信号与方位信号，采用着陆场上的光电导引系统的激光测距仪测量无人机离着陆点的距离信息；并根据所述的无人机离着陆点的距离信息与无人机的俯仰信号计算无人机垂向近似偏差信号； 根据所述的无人机离着陆点的距离信息与无人机的方位信号计算无人机侧向近似偏差信号如下： ya＝rsinθ1； za＝rsinθ2； θ1为采用光电导引系统的红外热像仪测量无人机的俯仰信号，θ2为采用光电导引系统的红外热像仪测量无人机的方位信号，r为采用着陆场上的光电导引系统的激光测距仪测量无人机离着陆点的距离信息，ya为为无人机垂向近似偏差信号；za为无人机侧向近似偏差信号； 步骤S20，根据所述的无人机的俯仰信号，进行非线性变换，得到俯仰非线性信号；然后对无人机的俯仰信号与俯仰非线性信号进行组合积分，得到俯仰非线性积分信号；根据所述的无人机的方位信号，进行非线性变换，得到方位非线性信号；然后对无人机的方位信号与方位非线性信号进行组合积分，得到方位非线性积分信号如下： 其中q1为俯仰非线性信号；s1为俯仰非线性积分信号；q2为方位非线性信号；s2为方位非线性积分信号；ε1、ε2、k1、k2、k3、d1、d2、d3为常值参数信号； 步骤S30，根据所述的无人机的俯仰信号，首先设计角速度估计滤波器，得到俯仰角速度估计滤波信号；然后设计角加速度估计滤波器，得到俯仰角加速度估计滤波信号；并对两者进行叠加，得到俯仰阻尼组合信号；再根据所述的无人机的方位信号，首先设计角速度估计滤波器，得到方位角速度估计滤波信号；然后设计角加速度估计滤波器，得到方位角加速度估计滤波信号；并对两者进行叠加，得到方位阻尼组合信号如下： qd1＝qd11+qd12； qd2＝qd21+qd22； 其中qd11为俯仰角加速度估计滤波信号；qd12为俯仰角速度估计滤波信号；qd1为俯仰阻尼组合信号；qd21为方位角加速度估计滤波信号；qd22为方位角速度估计滤波信号；qd2为方位阻尼组合信号；a1、a2、a3、a4为常值滤波参数信号；s为传递函数的微分算子； 步骤S40，根据所述的无人机的俯仰信号、俯仰非线性信号、俯仰非线性积分信号、俯仰角加速度估计滤波信号、俯仰角速度估计滤波信号进行线性组合，得到俯仰综合信号；然后根据俯仰综合信号，设计俯仰干扰补偿自适应律、俯仰干扰非线性补偿自适应律、俯仰阻尼干扰补偿自适应律、俯仰位置干扰补偿自适应律；并通过积分得到俯仰干扰补偿系数、俯仰干扰非线性补偿系数、俯仰阻尼干扰补偿系数、俯仰位置干扰补偿系数；并进行组合得到俯仰干扰补偿综合信号；然后叠加俯仰综合信号及俯仰综合非线性变换信号，形成无人机俯仰光电导引信号，输送给无人机俯仰角跟踪系统，实现无人机的垂向自动着陆如下： sa1＝p11θ1+p12q1+p13s1+p14qd11+p15qd12； ua1＝f11sa1+f12ua10+Ta1； 其中sa1为俯仰综合信号；p11、p12、p13、p14、p15为常值参数信号，为俯仰干扰补偿自适应律；为俯仰阻尼干扰补偿自适应律；为俯仰位置干扰补偿自适应律；为俯仰干扰补偿系数；为俯仰阻尼干扰补偿系数；为俯仰位置干扰补偿系数；ka1、ka2、ka3为常值参数，用于调节自适应律的收敛速度快慢；Ta1为俯仰干扰补偿综合信号；ua10为俯仰综合非线性变换信号，ε3、f11、f12为常值参数；ua1为无人机俯仰光电导引信号； 步骤S50，根据所述的无人机的方位信号、方位非线性信号、方位非线性积分信号、方位角加速度估计滤波信号、方位角速度估计滤波信号进行线性组合，得到方位综合信号；然后根据方位综合信号，设计方位干扰补偿自适应律、方位干扰非线性补偿自适应律、方位阻尼干扰补偿自适应律、方位位置干扰补偿自适应律；并通过积分得到方位干扰补偿系数、方位干扰非线性补偿系数、方位阻尼干扰补偿系数、方位位置干扰补偿系数；并进行组合得到方位干扰补偿综合信号；然后叠加方位综合信号及俯仰综合非线性变换信号，形成无人机方位光电导引信号，输送给无人机方位角跟踪系统，实现无人机的侧向自动着陆如下： sa2＝p21θ2+p22q2+p23s2+p24qd21+p25qd22； ua2＝f21sa2+f22ua20+Ta2； 其中sa2为方位综合信号；p21、p22、p23、p24、p25为常值参数信号，为方位干扰补偿自适应律；为方位阻尼干扰补偿自适应律；为方位位置干扰补偿自适应律；为方位干扰补偿系数；为方位阻尼干扰补偿系数；为方位位置干扰补偿系数；kb1、kb2、kb3为常值参数，用于调节自适应律的收敛速度快慢；Ta2为方位干扰补偿综合信号；ua20为方位综合非线性变换信号，ε4、f21、f22为常值参数，ua2为无人机方位光电导引信号。

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