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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利可重构无人机分布式姿态控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115562324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211248944.1，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权可重构无人机分布式姿态控制方法是由佘浩平;杨芃芊;吴紫怡;朱俊帆;黄珂;马明昊设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本可重构无人机分布式姿态控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种可重构无人机分布式姿态控制方法，以实现可重构无人机在不同构型下的稳定姿态控制。空中姿态任务管理器通过测量和顶层计算获得组合体单机数量、旋翼位置信息及组合式无人机需要的整体控制力、力矩后，将该信息传递给各分布式控制器，分布式控制器进一步计算得到自身无人机单元各旋翼的需求转速。采用分布式姿态控制方法，能够避免使用传统控制方法对可重构无人机进行姿态控制时失效的情况出现，从而有效提高可重构无人机稳定性和安全性。且每个单体由单独的控制器进行控制，将计算压力分散到多个处理器，相比传统的集中式控制方式，稳定性更高，不会因为某个单体出现问题而影响可重构无人机整体的控制。

本发明授权可重构无人机分布式姿态控制方法在权利要求书中公布了：1.可重构无人机分布式姿态控制方法，其特征在于，每架无人机单元上均设置有分布式控制系统，用于控制自身飞行动力系统，飞行动力系统为由电机驱动的旋翼； 分布式控制系统包括：飞行控制器、分布式传感器、分布式控制器和通讯系统；分布式控制器内部均预存有多种组合式无人机的结构构型以及该结构构型中每架无人机单元所需拉力与力矩占整体拉力和力矩的比例系数； 两架以上无人机单元对接形成组合式无人机时，通过远程指令指定其中一架无人机单元上的分布式控制器为空中姿态任务管理器； 分布式控制器接收自身分布式传感器所采集的单机位姿，并通过通信系统发送给空中姿态任务管理器； 空中姿态任务管理器依据接收到的各无人机单元的单机位姿，确定当前组合式无人机的结构构型以及整体位姿，同时依据飞行任务计算组合式无人机整体所需的拉力和力矩，通过通讯系统传输至各分布式控制器；分布式控制器依据预存的比例系数和接收到的整体拉力和力矩计算自身飞行动力系统中旋翼的需求转速，并通过所述飞行控制器驱动电机使对应的旋翼按需求转速旋转； 由此当在组合式无人机各无人机单元布局一定的条件下，通过所述控制方法实现组合式无人机整体控制力、控制力矩与每个旋翼转速之间的一一对应； 令组合式无人机共由架四旋翼无人机单元组成，其中＞1；且所述组合式无人机为中心对称的结构构型； 所述分布式控制器计算自身飞行动力系统中各旋翼的需求转速的方法为： 将组合式无人机整体所需的拉力均匀分配给每个旋翼，并以此形成的转速作为基准转速，即： 其中：为合拉力均匀分配给每个旋翼后，第i架无人单元上第j个旋翼的转速，也为基准转速； 设第i架无人单元上第j个旋翼产生的拉力Tij为：Tij=cTn2ij,产生的扭矩Mij为：Mij=cMn2ij，则组合式无人机的控制效率矩阵为： 其中：为组合式无人机整体需要的拉力，，，分别为组合式无人机整体在系统机体坐标系三个方向所需的力矩，分别为滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩；nij为第i架无人机单元上第j个旋翼的转速，j=1,2,3,4，且对单个无人机单元上的旋翼按顺时针或逆时针的顺序编号，其中编号为1和3的旋翼在一条对角线上，其旋翼采用正桨；编号为2和4的旋翼在一条对角线上，其旋翼采用反桨，为单个旋翼的拉力系数，为单个旋翼的扭矩系数； 对于滚转力矩、俯仰力矩的分配采用每个旋翼的转速增量大小相同的方式，则： 式中：为滚转力矩所需的每个旋翼转速平方的增量，为俯仰力矩所需的每个旋翼转速平方的增量；，；xij,yij,0为第i架无人机单元上第j个旋翼在系统机体坐标系中的坐标；偏航力矩均匀分配给每个旋翼，则偏航力矩所需的每个旋翼转速平方的增量表示为： 则每个旋翼的需求转速为： 。

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