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龙图腾网获悉浙江吉利控股集团有限公司;宁波吉利汽车研究开发有限公司申请的专利一种移动目标跟踪方法及相关装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115589528B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211217722.3，技术领域涉及：H04N23/61；该发明授权一种移动目标跟踪方法及相关装置是由邹秉宏;陈勇;蒋忠林;陈杨;房志远设计研发完成，并于2022-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动目标跟踪方法及相关装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种移动目标跟踪方法及相关装置，涉及人工智能领域。本申请中，智能跟随设备通过双目深度摄像头采集目标图像，将目标图像输入到目标检测算法中，获取移动目标外接框的中心点坐标，同时，通过双目深度摄像头获取移动目标的深度参数，基于中心点坐标和深度参数，计算偏差角度和移动目标与智能跟随设备之间的直线距离，进一步计算智能跟随设备的机身线速度和机身角速度，经过调整后，控制智能跟随设备向移动目标的方向移动。采用这种方式，智能跟随设备基于预训练完成的目标检测算法，快速进行目标检测，并通过简单的四则运算计算出机身线速度和机身角速度，降低了GPU和CPU的运算量，提高了智能跟随设备在实际应用中的稳定性。

本发明授权一种移动目标跟踪方法及相关装置在权利要求书中公布了：1.一种移动目标跟踪方法，其特征在于，应用于智能跟随设备，所述方法包括： 持续进行图像采集，当采集到包含有移动目标的目标图像时，执行以下操作： 在当前采集的目标图像中，标注出所述移动目标的外接框，并获取所述外接框的中心点坐标； 获取所述移动目标的深度参数，其中，所述深度参数表征所述移动目标与所述智能跟随设备之间的直线距离； 基于所述深度参数和所述中心点坐标，计算所述智能跟随设备移动至所述移动目标处所需的目标速度； 获取预设的初始比例系数、目标积分系数和初始微分系数；其中，所述目标积分系数恒置为0； 基于当前时刻的目标速度与前一时刻的历史目标速度的差值，确定当前时刻的速度误差； 基于从所述智能跟随设备开始运行时刻，至当前时刻之前的所有历史时刻的历史速度误差，与当前时刻的速度误差，确定相应的误差和； 基于当前时刻的速度误差与前一时刻的历史速度误差，以及当前时刻和前一时刻的时间差，确定当前时刻的平均误差； 基于所述速度误差、所述目标积分系数和所述误差和、所述平均误差，结合目标速度的实际应用结果，对所述初始比例系数和所述初始微分系数进行调整，获得目标比例系数和目标微分系数； 其中，所述目标比例系数是采用以下方式获得的： 将初始微分系数设置为0； 按照第一设定步长上调所述初始比例系数的取值，每上调一次，基于当前上调后的初始比例系数和所述速度误差，所述目标积分系数和所述误差和，所述初始微分系数和所述平均误差，获得一次最新的目标速度，并将所述最新的目标速度应用于所述智能跟随设备上，直到所述智能跟随设备在运行时产生振荡为止； 按照第二设定步长下调所述初始比例系数的当前取值，每下调一次，基于当前下调后的初始比例系数和所述速度误差，所述目标积分系数和所述误差和，所述初始微分系数和所述平均误差，获得一次最新的目标速度，直到最新一次获得的目标速度和上一次获得的目标速度的差值低于第一差值阈值为止；基于最后一次下调后的初始比例系数的取值，设置目标比例系数； 基于所述目标比例系数和所述速度误差，所述目标积分系数和所述误差和，所述目标微分系数和所述平均误差，对所述当前时刻的目标速度进行调整； 基于调整后的所述目标速度，控制所述智能跟随设备向所述移动目标的方向移动。

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