北京航空航天大学张庆振获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种可变姿飞行器的控制方法及其系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115686037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211185336.0，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种可变姿飞行器的控制方法及其系统是由张庆振;缑欣怡;崔朗福;吕硕;张晓宇;谷晓彤;刘闯;柳柏军设计研发完成，并于2022-09-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种可变姿飞行器的控制方法及其系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可变姿飞行器的控制方法及其系统，包括如下步骤：步骤一，定义飞行器的常用坐标系和关键点相对距离及常用运动变量；步骤二，基于凯恩方法建立可变姿飞行器多刚体六自由度动力学模型；步骤三，对飞行器动力学模型进行雅克比线性化处理；步骤四，基于线性化模型，采用张量积建模方法结合PDC‑LMI思想，得到系统状态反馈增益，从而设计飞行控制律。本发明提出的方法可以简化非线性复杂可变姿飞行器的控制律设计步骤，在具有初始扰动的前提下，保证了飞行器在下反角不同变化过程中的姿态一致性稳定，具有良好的工程价值。
本发明授权一种可变姿飞行器的控制方法及其系统在权利要求书中公布了：1.一种可变姿飞行器的控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤一，定义飞行器的常用坐标系和关键点相对距离及常用运动变量； 步骤二，建立可变姿飞行器多刚体六自由度动力学模型； 步骤三，对飞行器动力学模型进行雅克比线性化处理； 步骤四，基于线性化模型，采用张量积建模方法结合PDC‑LMI思想，得到系统状态反馈增益，从而设计飞行控制律； 所述可变姿飞行器六自由度动力学模型建立基于凯恩方法进行多刚体建模，凯恩方法在达朗贝尔原理的基础上，选择用广义速率来描述物体的运动； 所述步骤三，对飞行器动力学模型进行雅克比线性化处理，通过采用在平衡点附近泰勒级数展开的方法，得到原系统在不同工作点展开的线性化模型； 所述步骤四，基于线性化模型，采用张量积建模方法结合PDC‑LMI思想，通过求解一系列矩阵不等式得到顶点控制系统的状态反馈增益，借助插值和加权组合的方式得到顶点外系统的增益，最终得到整个飞行系统的控制律；控制律表达为：
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