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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115731301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211393268.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统是由孙军华;徐新琪设计研发完成，并于2022-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统在说明书摘要公布了：一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统，包括：左右相机构建双目视觉传感器，左相机与多线激光投射器组成左结构光传感器；多线激光投射器向被测物体投射多根光条，双目立体视觉传感器同时采集物体左右图像；基于Hessian矩阵法，提取左右图像的光条中心点坐标，构建左右光条中心点集；利用极线约束、光条点预定位方法以及光条点精确定位方法，获得左右图像中具有对应关系的光条集合；在具有对应关系的光条上，基于极线约束获取匹配点对；基于双目立体视觉测量模型重构匹配点对，从而获得光条中心特征点处的三维坐标。本发明能更加快速、准确的识别双目图像中的对应光条，并且当光条在双目图像上的分布出现变形、断裂和消失等情况时，依然能够获得正确的光条对应关系。

本发明授权一种多线结构光双目视觉立体匹配方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种多线结构光双目视觉立体匹配方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤S100，左右相机构成双目立体视觉传感器，左相机与多线结构光投射器组成左结构光传感器； 步骤S200，分别对双目立体视觉传感器、左结构光传感器进行标定，获得左右相机内参、外参、光平面参数方程，建立空间中结构光与图像中光条之间的关系，获得预定位线段集合； 步骤S300，基于Hessian矩阵，对左右相机所拍摄的图像进行光条中心提取，分别获得左右光条中心点集； 步骤S400，对左右图像进行连通域分析，获取每个光条中心点所对应的连通域，基于预定位线段集合，对左图像上提取到的光条中心点，寻找其位于右图像上的对应点位置，获取其光条点所在连通域所对应的位于右图像上的候选光条连通域以及候选光平面； 步骤S500，基于步骤S400所获得的结果，基于空间点到光平面距离最小约束，进一步精炼光条匹配结果，最终获得具有唯一对应关系的光条对以及其所属光平面； 步骤S600，基于步骤S500所获得的结果，在具有唯一对应关系的光条对上，基于极线约束计算得到匹配点，计算得到物体表面的三维坐标。

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