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龙图腾网获悉安徽大学申请的专利一种具有可调抓取范围的自适应机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115741750B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211441109.X，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种具有可调抓取范围的自适应机械手是由孙先涛;甘长胜;陈文杰;陈伟海;胡存刚设计研发完成，并于2022-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有可调抓取范围的自适应机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其包括壳体、抓取范围调整机构、差动齿轮组、手指机构、手指差动机构及控制器，抓取范围调整机构包括旋转动力部、丝杠及导轨，差动齿轮组与动力部传动连接，导轨两两成组且与对应侧的丝杠螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离；手指机构包括过渡关节、根指节和尖指节，且其铰接形成多连杆机构，手指差动机构包括伸缩动力部、传力杠杆、弹簧及推力组件，伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆的中部铰接，推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在传力杠杆上；控制器固定连接在壳体上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接，本发明有较大的抓取范围，使用成本低。

本发明授权一种具有可调抓取范围的自适应机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有可调抓取范围的自适应机械手，其特征在于，包括： 壳体1，所述壳体1的一端连接机械臂，所述壳体1的另一端设有避位缺口109； 抓取范围调整机构5，所述抓取范围调整机构5包括旋转动力部、差动齿轮组、丝杠507及导轨503，所述动力部固定连接在所述壳体1内，所述差动齿轮组与动力部传动连接，所述差动齿轮组中的两个输出齿轮512分别传动连接两根丝杠，所述导轨503两两成组平行布置且与对应侧的丝杠507螺纹连接实现导轨的相互靠近或者远离； 手指机构3，所述手指机构3有两组且均包括过渡关节、根指节和尖指节，所述过渡关节、根指节和尖指节铰接成多连杆机构，所述过渡关节与对应侧的所述导轨503铰接，所述根指节伸出所述避位缺口109； 手指差动机构4，所述手指差动机构4包括伸缩动力部、传力杠杆404、弹簧406及推力组件，所述伸缩动力部固定连接在所述壳体1上，所述伸缩动力部的伸缩端与传力杠杆404的中部铰接，所述传力杠杆404的两端均连接有弹簧，所述推力组件有两组且其的一端与对应侧的过渡关节铰接，另一端滑动连接在所述传力杠杆404上； 控制器2，所述控制器2固定连接在所述壳体1上且分别与旋转动力部、伸缩动力部及机械臂控制箱电连接。

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