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龙图腾网获悉中国科学院长春光学精密机械与物理研究所申请的专利一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805581B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211154410.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法是由初永志;韩哈斯敖其尔;姜爱民;韩春杨;徐振邦;吴清文设计研发完成，并于2022-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及大负载六自由度机器人技术领域，具体提供了一种大载荷六自由度并联机器人，其中大载荷六自由度并联机器人包括上平台、下平台和连接于上平台与下平台之间的外圈支腿组及内圈支腿组；外圈支腿组连接于上平台与下平台的外圈之间并用于控制上平台的位姿，内圈支腿组连接于上平台与下平台的内圈之间并用于控制上平台的受力。同时本发明还提供了一种大载荷六自由度并联机器人的控制方法，对外圈支腿组通过PID控制器进行位置控制，对内圈支腿组通过区间二型模糊神经网络智能控制器进行力的控制。本发明可在满足利用电动缸支腿的前提下，大大增加六自由度机器人上平台的承载能力。

本发明授权一种大载荷六自由度并联机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种大载荷六自由度并联机器人，包括上平台1、下平台4和连接于上平台1与下平台4之间的支腿组件，其特征在于，所述支腿组件包括外圈支腿组和位于外圈支腿组内侧的内圈支腿组；所述外圈支腿组连接于上平台1与下平台4的外圈之间并用于控制上平台1的位姿，所述内圈支腿组连接于上平台1与下平台4的内圈之间并用于控制上平台1的受力；所述外圈支腿组和内圈支腿组分别包括六个长度相同的外支腿8和六个长度相同的内支腿9，所述外支腿8和内支腿9的上、下两端均通过铰链件分别与上平台1、下平台4活动连接，外支腿8和内支腿9上还包括电动缸3和位于上平台1处铰链件与电动缸3之间的力传感器2，通过力传感器2提供力控制环的力反馈信号； 所述外支腿8通过PID控制器进行位置控制，以对上平台1的位姿进行控制；内支腿9通过区间二型模糊神经网络智能控制器进行力的控制； 所述外支腿8的期望长度由上平台1期望位姿的运动学逆解进行确定；所述内支腿9的力控制期望值由上平台1位姿的动力学逆解进行确定； 所述外支腿8的控制过程如下： S1：由上平台1期望位姿的运动学逆解得出外支腿8的期望长度Li，其中i代表不同的外支腿8，i=1、2......6； S2：对相应外支腿8进行PID控制； S3：判断外支腿8的实际长度，并将长度信息即位置信息反馈回Li处并与Li进行对比； S4：当外支腿8的实际长度与期望长度一致时，位置控制完成；当外支腿8的实际长度与期望长度不同时，通过迭代的方式进行下一轮控制，直到外支腿8的实际长度等于外支腿8的期望长度； 所述内支腿9的控制与外支腿8的控制同步进行，内支腿9的控制过程如下： S1：由上平台1位姿的动力学逆解确定内支腿9的力控制期望值Fi，其中i代表不同的内支腿9，i=7、8......12； S2：对相应内支腿9进行区间二型模糊神经网络控制； S3：判断内支腿9的力控制实际值，将力控制实际值反馈至Fi处并与Fi进行对比； S4：当内支腿9的力控制实际值与力控制期望值一致时，力的控制完成；当内支腿9的力控制实际值与力控制期望值不同时，通过迭代的方式进行下一轮控制，直到力控制实际值等于力控制期望值。

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