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龙图腾网获悉驭势科技(北京)有限公司申请的专利换道决策方法、装置、设备、介质和车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115805942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211485288.7，技术领域涉及：B60W30/18；该发明授权换道决策方法、装置、设备、介质和车辆是由慕博文设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本换道决策方法、装置、设备、介质和车辆在说明书摘要公布了：本公开实施例提供一种换道决策方法、装置、设备、介质和车辆。换道决策方法，包括：确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆；构建多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列；将换道加速度序列和竞争加速度序列两两组合得到多个序列组合；基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益；根据单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，根据单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并组合为全局收益对；在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略。本实施例提供的换道决策方法可以使得最终确定的换道策略为全局最优。

本发明授权换道决策方法、装置、设备、介质和车辆在权利要求书中公布了：1.一种换道决策方法，其特征在于，包括： 根据换道轨迹确定目标车道和位于目标车道上的竞争车辆，换道轨迹是为换道车辆规划的从当前车道行驶至目标车道上的轨迹； 为换道车辆构建多个换道加速度序列，以及为竞争车辆构建多个竞争加速度序列，换道加速度序列包括换道车辆沿换道轨迹行驶时各个时刻的可选加速度，竞争加速度序列包括竞争车辆在所述各个时刻的可选加速度； 将多个换道加速度序列和多个竞争加速度序列两两组合，得到多个序列组合； 基于各个序列组合分别进行行驶模拟，确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益； 根据序列组合对应的单点换道安全性收益计算换道车辆的全局换道收益，以及根据序列组合对应的单点竞争安全性收益计算竞争车辆的全局竞争收益，并将全局换道收益和全局竞争收益组合为全局收益对； 在所有的全局收益对中选择满足纳什均衡的目标收益对，并根据目标收益对确定换道策略； 其中，所述确定换道车辆行驶至换道轨迹终点之前各个时刻的单点换道安全性收益和单点竞争安全性收益，包括： 基于序列组合在第一时刻之前的加速度进行行驶模拟，确定第一时刻的第一安全距离和第一实际距离； 根据第一安全距离和第一实际距离，确定第一在后车辆在第一时刻的单点换道安全性收益或者单点竞争安全性收益； 其中，第一时刻为换道车辆至少部分位于目标车道时的时刻，第一安全距离为第一在后车辆相对于第一在前车辆的理想距离，第一实际距离为换道车辆和竞争车辆的实际距离，第一在后车辆为换道车辆和竞争车辆中的在后车辆，第二在后车辆为换道车辆和竞争车辆中的在前车辆。

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